過控实验讲义_2011.docVIP

对象特性测试实验 对象特性是指对象在输入的作用下，其输出的变量（即被控变量）随时间变化的特性。 对象特性测试实验的目的：通过实验掌握单、双容对象特性曲线的测量方法，根据曲线和先验知识确定对象模型结构和模型参数。 测量时应注意的问题：液位对象是自衡对象，单个水槽是一阶对象，上水槽与下水槽可以组成二阶对象，下水箱形状为长方体，其横截面积为：。 对象参数的求取： 一、传递函数的求取 1、一阶对象 在0.632倍的稳态值处求取时间常数T0。 2、一阶加纯滞后的对象 对于有纯滞后的一阶对象，如图2所示，当阶跃响应曲线在t=0时，斜率为0；随着t的增加，其斜率逐渐增大；当到达拐点后斜率又慢慢减小，可见该曲线的形状为S形，可用一阶惯性加时延环节来近似。确定K0、T0和τ的方法如下： 在阶跃响应的拐点（即斜率的最大处）作一切线并与时间坐标轴交与C点，则OC段的值即为纯滞后时间τ，而与CB段的值即为时间常数T0。 3、二阶或高阶对象 二阶过程的阶跃响应曲线，其传递函数可表示为 式中的K0、T1、T2需从阶跃响应曲线上求出。 先在阶跃响应曲线上取 y（t）稳态值的渐近线y（∞）； y（t1）=0.4 y（∞）时曲线上的点y1和相应的时间t1； y（t2）=0.8 y（∞）时曲线上的点y2和相应的时间t2； 然后，利用如下近似公式计算T1、T2。 （4） （5） 对于二阶过程，0.32t1/t20.46。当t1/t2=0.32时，为一阶环节（此时，时间常数T0=（t1+t2）2.12）；当t1/t2=0.46时，过程的传递函数W（s）=K0/（T0S+1）（T0S+1）（此时，T1=T2=T0=（t1+t2）/2×2.18）；当t1/t20.46时，应用高于二阶环节来近似。 二、实验中应注意的问题 1、测试前系统处于平衡状态，并记录此时的液位值。 2、测试与记录工作必须持续到输出达到新的稳态值。 实验一：单容液位对象数学模型实验测取 一、实验目的： 通过实验测定单容特性阶跃响应曲线，通过数据处理求取一阶环节的传递函数。 二、实验设备： PCS—E型过程控制实验装置（使用其中：电动调节阀、DDC控制单元、下水箱及液位变送器、水泵等） 三、实验步骤： 1、了解实验装置中的对象，流程图。如下图所示。 下水箱单容特性测试实验流程图 2、按附图下水箱单容特性测试实验接线图接好实验导线和通讯线。 3、将控制台上RS232通讯口（在电源插座旁）与上位机连接。 4、将手动阀门1V1、1V10、V5打开，其余阀门全部关闭。 5、先打开实验对象的系统电源，然后打开控制台上的总电源，再打开直流电压和DDC控制单元电源。 6、在信号板上打开电动调节阀输入信号、下水箱输出信号。 7、打开计算机上的组态王的“过程控制实验液位__液位”工程，进入运行环境，选择实验一下水箱单容特性测试实验，给“阀门开度op”设置一个初始值（20-40）使初始液位10---20cm。 8、在控制板上先打开电动调节阀，待调节阀上述开度以后，再打开水泵，即保证水路畅通的条件下，最后开泵，一定要注意先后顺序，避免水泵空抽，否则可能将水泵憋坏。 9、等待下水箱液位达到某一平衡位置，记下此时的阀门开度值和液位值。 10、增大阀门开度值，即使系统输入一个幅值适宜的阶跃信号（阶跃信号不要太大，估计下水箱水不要溢出），一般5--10即可，同时记录液位输出变化数据到表一中（开始数据记录可密集一些如10s一个点，后面可30s一个点），一直记录到系统在较高液位达到新的平衡状态为止。 11、对实验的记录曲线分别进行分析和处理，处理结果记录于表中，和实验中自动求取的参数进行比较。 表一 阶跃响应曲线数据记录表 时间（s） 10 20 30 ……. 60 90 液位 （cm） 按常规内容编写实验报告，求取K0、T0、τ值写出广义的传递函数。 实验二：双容液位对象数学模型实验测取 一、实验目的 通过实验测定双容液位对象数学模型，通过数据处理写出二阶环节的传递函数。 二、实验设备及参考资料 PCS—E型过程控制实验装置（使用其中：电动调节阀、DDC控制单元、上下水箱及液位变送器、水泵等） 三、实验步骤： 1、了解实验装置中的对象，流程图如下图所示。 下水箱双容特性测试实验