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一种基于VRFT的偏格式无模型自适应控制 　　针对偏格式无模型自适应控制中的伪梯度向量的估计值信息没得到充分利用这一问题，本文应用与之前提出的基于VRFT（虚拟参考反馈调整方法）的紧格式和全格式无模型自适应控制相类似方法，提出一种新的偏格式无模型自适应控制律。最后选取一个典型非线性模型进行仿真研究，仿真结果表明改进的偏格式无模型自适应控制具有较好的控制性能。 　　【关键词】偏格式MFAC 虚拟参考反馈整定方法 伪梯度向量估计值 　　1 引言 　　无模型自适应控制作为一种对大时滞、强耦合和强非线性系统能够实现良好控制的算法，因此得到了广泛应用。例如，在锅炉汽包水位控制系统中的应用，在永磁直线同步电机中的应用等。 　　无模型自适应控制虽然在实际中得到了应用，但是其理论体系仍在不断完善。如文献[3] 提出了一类基于无模型方法的混沌系统自适应控制算法，解决了常规的混沌控制方法不能取得优化的控制性能指标的问题；文献[4]提出一种无模型自适应控制外环补偿的非线性系统最小二乘支持向量机逆系统数据驱动控制方法， 解决了直接逆模型控制系统的鲁棒性和抗干扰能力不足问题；文献[5]提出了一种针对SISO非线性系统，基于动态线性化的高阶无模型自适应控制。文献[6]将无模型自适应控制推广到离散时间多输入多输出非线性系统。 　　在之前的研究中，我们在文献[7]中提出了一种提出了一种基于VRFT的紧格式无模型自适应控制。在此基础上，我们又在文献[8]中提出了一种基于VRFT的全格式无模型自适应控制，使得无模型自适应控制能够更好的应用于复杂系统。 　　为完善基于VRFT的无模型自适应控制理论，本文在深入研究偏格式线性化和以投影算法为估计算法的偏格式无模型自适应控制的基础上，与之前的研究类似的提出一种基于VRFT的偏格式无模型自适应控制。 　　2 改进的无模型自适应控制 　　2.1 基本偏格式无模型自适应控制 　　对于一般的离散时间模型，偏格式无模型自适应控制律以及以投影算法为伪梯度向量估计算法的基本形式如下。 　　2.2 基于VRFT的全格式无模型自适应控制 　　将VRFT的参考模型思想引入到全格式无模型自适应控制中。以式（3）作为VRFT模型的参考模型，并以基于参考模型的输出与期望输出的误差作为全格式无模型自适应控制的输入。可得基于VRFT的无模型自适应控制结构如图2所示。图中yd为参考模型的输出。 　　由式（4）可已看出，新控制律中包含有伪梯度向量估计值，使得伪梯度向量的估计值得到了有效的利用。同时在新控制律中消去了参数λ，避免因人为赋值而影响控制效果。同时，式（4）中的伪梯度向量估计值仍采用式（2）的估计方法。 　　3 仿真研究 　　为验证本文算法的有效性，分别采用偏格式MFAC和本文改进的基于VRFT的偏格式MFAC算法对下述典型非线性系统进行仿真。 　　对比图3和图4中的跟踪性能曲线和跟踪误差曲线可以看出，本文改进算法与基本偏格式无模型自适应控制相比，在控制效果上有较大优势。 　　4 结束语 　　本文以虚拟参考反馈调整方法（VRFT）中的参考模型思想为基础，提出一种控制算法中包含伪梯度向量过去时刻估计值的改进控制算法，从而解决了伪梯度向量在过去时刻估计值信息利用率不高的问题。 　　参考文献 　　[1]王晓明，许天鹏.基于MFAC-PID的锅炉汽包水位控制[J].中南大学学报（自然科学版），2013，44（增刊1）：52-58. 　　[2]崔皆凡，闫红，单宝钰.永磁直线同步电机无模型自适应直接推力控制[J].组合机床与自动化加工技术，2013，6：47-49. 　　[3]王跃钢，文超斌，杨家胜等.基于无模型方法的混沌系统自适应控制[J].物理学报，2013，62（10）：100504-1-100504-7. 　　[4]李炜，张寰，蒋栋年.一种基于MFAC外环补偿的非线性LS-SVM逆系统数据驱动控制方法[J].兰州理工大学学报，2013，39（2）：66-69. 　　[5]JIN Shangtai，HOU Zhongsheng，Chi Ronghu.A Novel Higher-Order Model-FreeAdaptive Control for a Class of Discrete-Time SISO Nonlinear Systems[J].Journal of Dynamic Systems， Measurement，and Control，2013，135：044503-1-044503-5. 　　[6]张广辉，苏成利，李平.基于偏格式线性化的MIMO系统无模型自适应控制[J].信息与控制，2011，40（3）：338-342. 　　[7]孙淑杰，侯立刚，苏成利，徐利军.一种基