课程设计—热镦挤送料机械手.docVIP

机械原理课程设计 学 院 专业年级 学号姓名 指导教师 二○一六 年 六 月 目录 一 总设计要求3 设计题目3 设计任务 4 设计提示 4 二 运动循环设计 4 2.1 方案选择 4 2.2 原理分析 4 2.3 时间设定 5 三 运动机构设计 6 3.1 原动机的选择 6 3.2 传动机构的设计 6 3.3 上下机构的设计 7 3.4 左右运动的设计 8 四 运动方案总述 9 4.1 运动方案拟定 9 4.2 传动机构运动分析 9 4.2 上下运动分析 11 4.3 左右运动分析 13 4.5 总述14 五 设计小结17 六 参考文献18 一 总设计要求.1设计题目 机械手的外观图 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15o，手臂水平回转120o，手臂下摆15o，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。 镦挤送料机械手技术参数 方案号 最大抓重 kg 手指夹持工件最大直径 mm 手臂回转角度 （o） 手臂回转半径 mm 手臂上下摆动角度 （o） 送料 频率 次/min 电动机转速 r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 B 2.5 27.5 110 690 17.5 12.5 1450 C 3 30 100 700 20 10 960 D 1.5 22.5 105 600 17.5 15 960 E 1 15 110 500 15 20 1440 1.2设计任务 1.机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 2.设计传动系统并确定其传动比分配。 3.设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。 4.设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用电算法计算出理论廓线、实际廓线值。画出从动件运动规律线图及凸轮廓线图。 5.设计计算齿轮机构。 6.编写设计计算证明书。 7.学生可进一步完成：机械手的计算机动态演示验证等。 1.3设计提示 1. 机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。 2. 此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 3. 此机械手可按闭环传动链设计 二 运动循环设计2.1方案选择 通过讨论，我们选择方案A进行设计，即 最大抓重 kg 手指夹持工件最大直径 mm 手臂回转角度 （o） 手臂回转半径 mm 手臂上下摆动角度 （o） 送料 频率 次/min 电动机转速 r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 2.2原理分析 送料机器的设计工作路线上手八个过程为周期，即完成送料。可以出机器的运动分为运动和回摆运动。2.3时间设定 由此出一张表格一个对应图来反映出机械臂的运动路线运动循环表运动 上摆 停止 下摆 停止 上摆 停止 下摆 回摆运动 停止 回转 停止 停止 停止 反转 停止 时间 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5 0.5s 图2 机器手运动循环图 三 运动机构设计 选择查阅资料 3.2 传动机构的设计 小组讨论与，我们决定采用皮带和齿轮传动。传动有以下几个 1)可用于两轴中心距离较大的传动。 2)皮带具有弹性、可缓冲和冲击与振动，使传动平稳、噪声小。 3)当过载时，皮带在轮上打滑，可防止其它零件损坏。 4)结构简单、维护方便。 5)由于皮带在工作中有滑动，故不能保持精确的传动比。 外廓尺寸大，传动效率低，皮带寿命短。 我们决定用传动第一级的传动。我们采用直齿齿轮传动。齿轮传动是应用最多的一种传动形式，它有如下特点 1)能保证传动比稳定不变。 2)能传递很大的动力。 3)结构紧凑、效率高。 4)制造和安装的精度要求较高。 5)当两轴间距较大时，采用齿轮传动就比较笨重通过的多级减速达到我们所需要的转速，选取标准直齿圆柱齿轮传动，压力角取ɑ=20°,模数m=3,齿顶高系数hɑ*=1,顶隙系数c*=?0.25我们通过皮带传动与齿轮传动的达到我们的设计要求。? 3.3运动的设计 凸轮机构机构 优点：圆筒凸轮结构简单、紧凑，所能承受的力也比盘形凸轮要大二从动件盘型凸轮机构滑块机构 滚子从动件盘型凸轮机构滑块