系统辨识(No.1)分析.ppt

阶跃响应法 一阶系统 频率法 不同频率输入信号作用下，测量输出相对输入的幅值比和相位差 作Bode图 由Bode图拟合传递函数 第二章 经典辨识方法 经典辨识方法原则上适应任意复杂的过程 对过程施加特定的实验信号，同时测定过程的输出，可以求得实际过程的非参数模型。 经典辨识方法 阶跃响应法 脉冲响应法 频率响应法（Bode图---传函） 相关分析法 谱分析方法 脉冲响应辨识方法 概述 就是利用脉冲响应来辨识系统的数学模型 非参数模型辨识方法 传递函数辨识方法 数学基础 方法 已知：x(t)，y(t) 求解 关键：求 求g(t) 利用Hankel 矩阵法求G(z) 0.144611 6 2.845972 5 5.930506 4 8.563889 3 9.491077 2 7.157039 1 0 0 脉冲响应 时刻 K 【例】设一个三阶过程的脉冲响应如表所示，利用Hankel矩阵法确定过程的传递函数 （T0=0.05s） 【解】 构造Hankel矩阵H(3,1) 则过程脉冲传递函数的估计值为 由双线性变换 可得连续传递函数的估计值为 而其实际传递函数为 教材与参考资料 萧德云，《过程辨识》，清华大学出版社 《现代控制理论（第四篇）》，国防工业出版社 国内外其它教材 国内期刊：《自动化学报》 《控制理论与应用》 《控制与决策》等 国外期刊：Automatica、IEEE 标志性成果 1. 前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900) 英国Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868) 英国Routh建立Routh判据 (1875) 俄国Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892) 2. 经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935) 美国Minorsky研制船舶驾驶伺服结构，提出PID控制(1922) 美国MIT的Vannevar Bush研制成大型模拟计算机 (1928) 美国Black提出放大器性能负反馈方法(1927) 3. 经典控制(Classical Control)(1935-1950) 美国贝尔实验室的Bode和Nyquist(1938，40)提出频率响应法 美国Taylor仪器公司Ziegler和Nichols提出PID参数最佳调整法(1942) 美国MIT的Wiener研究随机过程的预测，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》一书(1948)，标志控制论学科诞生 美国的Hazen发表“关于伺服结构理论” (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(1939) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制研究小组工作的 Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》，奠定了信息论的基础(1948) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method， Hurwicz 提出数字控制系统(1947) 美国Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。 4. 现代控制(Modern Control) (1950- ) 苏联Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理 (1956) 美国Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的Dynamic Programming，建立最优控制的基础(1957) 国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960) 美籍匈牙利人Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960) 1963年, 美国的Lofti Zadeh与Desoer发表Linear Systems - A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念 美国的Jury 发表“数字控制系统” ，建立了数字控制及数字信号处理的基础(1958) 瑞典Karl J. Astrom提出最小二乘辩识建立自适应控制的基础 美国Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利Isidori出版(Nonlinear Cont