组合导航复习(完整版)分析.doc

一系,质点在外力作用下在惯性空间的运动状态可用牛顿第二定律导出,即.在上述等式当中,,为非引力外力为引力外力.比力定义为,为载体的非引力惯性加速度矢量,也称视加速度矢量.为中心引力加速度矢量;从姿态矩阵的元素中提取载体的姿态和航向角信息;用姿态矩阵把捷联系统加速度计的输出从载体坐标系变换到导航坐标系().姿态矩阵计算,姿态航向角计算,比力变换等效于平台惯导的实体平台功能,但是靠数学变换和计算机实现.通常把这三项计算称作”数学平台”ase Reference Navigation,DBRN)是利用预先测量的地理或天文数据(源)库或地图作为参考,与传感器测量的相关信息进行计算,比较和相关处理,确定载体精确的定位信息和为载体提供导航的过程,方法和技术的总称. 18.地形辅助导航(书P22) 地形辅助导航(Terrain Aided Navigation,TAN)是利用地形,地物和地貌特征进行导航的总概念. 地形辅助导航的基本工作原理:在系统中存储有飞行器所要飞越地区的三维数字地图;在飞行过程中,系统利用地形特征传感器得出飞行器正下方的地形剖面图或其他特征;系统将所存储的数字地图与测得的地形剖面图相比较,当达到匹配时,便求出了飞行器所在点的位置. 二.简答题 1.简述GPS的组成,定位的几何原理以及GPS定位过程. ①GPS系统的组成:GPS卫星星座(空间部分),地面监控系统(控制部分),GPS信号接收机(用户部分). ②定位原理:三球交会(不是汇)原理.(书P13) 三球交会原理:用户接收机与卫星之间的距离为: 其中为卫星到用户接收机之间的距离为用户接收机的坐标,则有: 其中,为光速;为未知数”数学平台”及方位陀螺的,对于经度误差将引起随时间积累的位置偏差直接影响方位对准精度将引起经纬度及平台姿态角的常值误差 ①陀螺仪:引起的系统误差大多为振荡的,对某些导航参数和平台误差角将产生常值误差. 最为严重的是北向陀螺漂移以及方位陀螺漂移,对经度误差将引起随时间积累的位置偏差.东向陀螺的漂移误差将直接影响方位对准精度”最优”系统并对其特性进行计算和评估”最优”系统进行简化”次优”系统存在误差存在误差. 10.联邦滤波的基本思想. 基本思想是先分散处理,再全局融合,即在诸多非相似子系统中选择一个信息全面,输出效率高,可靠性绝对保证的子系统作为公共参考系统,与其他子系统两两相结合,形成若干子滤波器;各子滤波器并行运行,获得建立在子滤波器局部观测基础上的局部最优估计;这些局部最优估计在主滤波器内按融合算法合成,从而获得建立在所有观测量基础上的全局估计. 11.什么是直接估计方法,间接估计方法? 惯性组合导航系统根据滤波器状态可将估计方法分为直接估计法和间接估计法.①直接估计法以各种导航参数(如惯导系统输出的精度,纬度和对地速度等表示为滤波器主要状态,然后用去校正Contributed by 施俊杰