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PID Without a PhD Tim Wescott PID（比例，积分，微分）控制没有看起来那么复杂，阅读下面简单的实现步骤，效果立竿见影。 在工作中，我是三个号称伺服员（servo guys）中的一个，唯一一个用软件来实现控制系统中的环路控制。因此，我经常有机会为各种项目设计数字控制不诉诸任何控制理论这篇文章将告诉你大量的数学无需学习任何控制理论如何实施和整一个简单的控制proportional”、“积分integral”、“微分derivative”，这三项构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。 典型的PID系统中，输入命令值（system commad）和被控器（通常被称为plant）反馈信号的组合作为PID控制器三项的输入，三项的输出相加起来形成PID系统的控制输出。 图1表示一个基本PID控制器的方框图，图中微分项的输入只有被控设备的反馈信号。命令信号（command signal）减去被控设备反馈信号产生误差（error）。这一误差信号送入比例项和积分项。三项产生的结果相加最后驱动被控设备。后面我会介绍这三项主要做了些什么。根据系统如何响应命令，图中用虚线增加了一个比例项位置（这可能是比例项最佳的放置位置）。 图1：一个基本的PID控制器 被控器举例 我们需要举一些例子来增加读者对PID的印象，文中我会举三个例子来说明PID在不同应用中产生的效果。 电机驱动齿轮组 精密定位系统 恒温系统 每一个系统都有不同的特点，每一个需要不同的控制策略以获得最佳的性能。 2：电压驱动型电机和齿轮组 一个电压型直流电机输出转速与电压成正比。通常电机的电枢具有一定的电阻，限制了电机的加速性，那么改变输入电压与得到最终输出转速之间会有延迟。齿轮传动以一常数比例放大了这一延迟，最后通过电位器来测量输出轴的位置。 图3显示了电机和齿轮的阶跃响应。时间常量间隔t0=0.2s，这一系统的阶跃响应是输出行为对输入在t=0时由0变为某一常量值的响应。作为一个普通的例子，在这里我，3：电机与齿轮位置 vs. 时间 精密驱动器 有时候需要非常精确地控制物体的位置，精密位置系统可由自由移动的机械台、扬声器线圈（线圈和磁铁）、非接触式的位置传感器组成。 你可能在某些光学系统稳定装置，或者某些设备和传感器定位装置中看到过这种机构。图4显示的就是这种系统。软件命令控制着线圈中的电流，电流建立的磁场与磁铁产生了排斥力，磁铁与台板相连，台板移动的加速度正比于线圈的电流大小。最后，一个非接触式位置传感器来检测台板的位置。 图4：精密驱动器 这一机构中的磁力与台板移动的力独立开来，好处就是使得台板不受外力的影响，缺点就是造成系统非常“滑”，控制起来有难度。另外，电子必须的一个好的电流输出形放大器和非接触式位置传感器做起来也有挑战。可以预计，如果是你做了这样一个项目（或者是接了个短期项目），你就是这个相当优秀的团队中一员。 这个系统的运动方程非常简单，台板上的力只与驱动命令成比例关系，所以系统的加速度与驱动输出也是成比例关系。系统自身的阶跃响应是一条抛物线，见图5。由于有惯性，台板动起来就会一直动，这会导致系统控制更加困难，这个我会在后面讲到。 图5：精密驱动器位置 vs. 时间 温度控制 第三个例子是一个加热器，图6显示了系统简单示意图。电加热器加热一个大容器，通过温度传感装置来获得温度值。 图6：加热器 加热系统往往具有非常复杂的响应，我准备忽略一些细节，给出一个非常近似的模型，除非你对性能要求非常严格，那么一个精确的模型没什么必要。 图7显示了在Vd（一定电压值？）下该系统的阶跃响应的变化。时间常量t1=0.1s，t2=0.3s，给定一个输出驱动值，系统响应往往会稳定在一个恒定温度，但它需要花费很长的时间。同时，没有保温隔热层的时候，加热系统往往会对外界影响敏感。图中没有表示出来这些影响，但文章的后面我会进行研究。 图7：加热器温度 vs. 时间 控制器 这里控制器的要素输入既有被控设备输出信号，也有误差信号，这也是被控设备输出与系统输入命令之间的区别。我会在讨论时用浮点数写一些控制代码来保持精度。你也可以用整形或者定点数来写你自己的代码。 我将假设一个函数如下，随着讨论的进展，你将看到数据结构和内部形状了。double UpdatePID(SPid * pid, double error, double position) { … … … } 之所以在UpdataPID函数接口中定义误差输入（error），而不直接定义控制命令输入（command），是因为有时候可以直接用误差（error）来处理。在函数内部没有