模糊PID控制算法在基于激光定位的可变馈源喇叭自动控制系统的应用.docVIP

模糊PID控制算法在基于激光定位的可变馈源喇叭自动控制系统的应用 　　【摘要】在天文观测领域，馈源喇叭是一个很重要的器件，它有极强分辨率的高精尖天文观测仪和物理仪器都装有测距仪来提高仪器性能。我们基于激光测量仪和模糊PID控制算法，设计了一个自动控制系统。因考虑到相位式激激光测距仪的高精度的特点，所以普遍适用于较为精密的测量中。而且它还可以抑制角误差产生的作用和自动校准以减小误差。通过改变模糊控制模块可提高控制算法的精度。最后，我们通过Windows平台实现了系统的自动控制，满足了仪器对精度的要求。 　　【关键词】模糊PID控制；常规PID；馈源喇叭；激光测量仪；无线天文望远镜 　　引 言 　　在近期国际上先进的无线天文望远镜的设计中，可变馈源喇叭的改进受到了广泛关注。可变馈源喇叭是无线天文望远镜的核心部件，对于使用效率和观测时间来说，馈源喇叭的可靠变化和精确定位是至关重要的。老化的硬件设备，手动开关、手动操作和常规控制器都会使得馈源喇叭的精度降低。在本文中，我们利用激光测量仪和模糊PID控制器设计了一种系统来减小误差。这种系统可以通过高能量的发动机实现快速移动，并且通过RS485平稳显示所要显示的内容。此外，还有实时观察每一个馈源喇叭的信息，包括电压、电流、位置和转速。 　　1、硬件系统描述 　　自动控制系统通过观测每一个馈源喇叭的传感器、转换器、电力发动机等设备的状态实现了5个馈源喇叭的逻辑控制。这个系统包括天功率线控制单元和天线驱动装置。天线控制单元负责从激光测距仪接收数据、驱动器的状态、分析数据并将驱动结果传送到驱动馈源喇叭移动的结构。在分析过程中，我们可以移动模块3.1中的高精度激光测量仪的位置，并提高模块3.2中引入的模糊PID控制算法。天线驱动装置（包括测速电机、放大器、控制回路等）负责完放大主要主要逻辑部分的电信号来驱动发动机快速转动。我们选择SIEMENSS7-200 PLC，它有大量的紧凑化设计模块、良好延展性、低价格和强大的功能结构等特点，可以满足小规模系统理想要求。 　　2、软件设计和算法实现 　　在这个系统中，为了减小误差，将PID控制参数作为激光测量仪的输入变量来获得精确定位。在PID控制网络中添加模糊控制模块，从而形成一个PID模糊控制器，这样可使控制稳定迅速，为了达到常规PID控制稳定且迅速的目的，需在PID控制网络中添加模糊控制模块，从而形成一个PID模糊控制器。 　　A激光测量仪原理 　　这里向大家介绍一种激光测量仪，它可使得干涉仪保持在零初始条件。可以任意改变测量距离的大小，激光测量仪的输出是无线电频率，这样会使测量足够精确。它配备共振器，可通过抑制角误差的影响来提高仪器精度。此外，它还可以自动精确校准，此测量法基于稳定的，PT5070S型的激光器.性能如下：路程达60cm，精确度达1mm，调整时间达0.05S，距离0.1mm.我们可以根据不同时间计算出距离通过激光测距仪和所测物体的角度得到物体的实际位置，然后根据实际距离或激光测距仪确定馈源喇叭的精确位置. 　　B 先进的PID算法 　　不同的波段可以介绍到不同波段的无线电信号，所以可变馈源喇叭的无线电观测是有规律可循的。控制系统的噪声和控制对象的延迟动作、馈源喇叭的低速度等同时呈现出非线性，所以线性系统的重点是激光测位移的稳定性和控制方案的精确性。之前我们所用到的常规控制器有控制结果不符合要求或调解时间过长等缺点。 　　模糊PID控制器因其控制灵活、强适应性、高精度等特点广泛应用于工业生产中。模糊统中最为成功的一项技术。模糊控制器的鲁棒性能优于PID控制器。因为模糊控制器的操作条件的范围比PID控制器的操作条件范围广，而且它在不同性质的噪声和扰动下都可以工作。常规PID控制在工业生产中的优势是无论是在理论上还是在实际操作中都有重大意义。为了克服常规PID控制的缺点，系统中会添加模糊控制器。控制其中必须考虑到相位超前滞后补偿器的特殊情况：极点在原点或在无穷大点。PI控制器和PD控制器分别是相位超前补偿器和相位滞后补偿器的特殊形式。标准的PID控制器是三项控制器，通常情况下转换后的理想形式为： 　　比例部分：比例项提供了一个全面控制，全通动作正比于误差信号、增益因子，从而加快系统的响应速度，确定当前误差的反应； 　　积分部分：积分项通过积分低频补偿降低稳态误差，确定最新的误差之和的反应； 　　微分部分：微分项通过一个微分高频补偿，改善瞬态响应，确定基于所述速度错误已经发生变化。 　　电动发动机的数学模型是一个典型的二阶系统。设计的要点是选择正确且稳定的控制器。鉴于三个参数之间的相互影响，我们列了如表一所示的控制法则，设置三个参数 ，可以得到模糊控制的错误响应。 　　我们可以通过模糊控制实时调整三个