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湖南工业大学 控制理论实验报告 指导老师： 学院：电气与信息工程 班级：信息工程081 姓名：卢慈荣 学号：08401400103 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 一、实验目的 1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 二、实验内容 1．对表一所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表二) 表一：典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例积分 （PI） 比例积分 微分（PID） 表二：典型环节的模拟电路图 各典型环节名称 模拟电路图 比例积分 （PI） 比例积分 微分（PID） 2．测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。 3．改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。 三、实验内容及步骤 1．观测比例积分、比例积分微分的阶跃响应曲线。 ①准备：使运放处于工作状态。 将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（K30A）夹断，这时运放处于工作状态。 ②阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。 具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。 实验步骤： ①按表二中的各典型环节的模拟电路图将线接好(比例积分)。(PID先不接) ②将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 ③按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。 2．观察PID环节的响应曲线。 实验步骤： U1单元的周期性方波信号(U1 单元的ST端改为与S端用短路块短接,S11波段开关置于“方波”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压，信号周期由波段开关S11和电位器W11调节，信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。 ②参照表二中的PID模拟电路图，按相关参数要求将PID电路连接好。 ③将①中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端（Ui），用示波器观测PID输出端(Uo)，改变电路参数，重新观察并记录。 四、实验思考题： 1．为什么PI和PID在阶跃信号作用下，输出的终值为一常量？ 答: 理论上来说，只要阶跃输入一直保持，这两个环节的阶跃响应曲线都不会是常量的，因为I有累积的作用，而实验时会是常量，估计是两个原因之一了：一是过早的把输入阶跃信号置零了，二是输入没有置零，但是显示窗口限制了显示，所以看起来好像也是常量了！ 2．为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？ 答: 在一个闭环系统中，即使是一个阶跃信号，由于系统的微分和积分作用，T=0时输出也是一个有限值. PI PID 实验二 线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 1．通过二阶系统的模拟电路实验，掌握线性定常系统动、静态性能的一般测试方法。 2．研究二阶系统的参数与其动、静态性能间的关系。 二、实验原理 1．二阶系统 图2-1为二阶系统的方块图。由图可知，系统的开环传递函数 图中τ=1s，T1=0.1s 图2-1 表一列出了有关二阶系统在三种情况(欠阻尼，临界阻尼、过阻尼)下具体参数的表达式，以便计算理论值。 图2-2为图2-1的模拟电路，其中τ=1s，T1=0.1s，K1分别为10、5、2.5、1，即当电路中的电阻R值分别为10K、20K、40K、100K时系统相应的阻尼比ξ为0.5、、1、1.58，它们的单位阶跃响应曲线为表二所示。 表一： 表二：二阶系统不同ξ值时的单位阶跃响应 一种情况 各参数 0＜ξ＜1 ξ=1 ξ＞1 K K=K1/τ=K1 ωn ωn== ξ ξ= C(tp) C(tp)=1+e—ξπ/ C(∞) 1 Mp% Mp= e—ξπ/ tp(s) tp= ts(s) ts= R值 ξ 单位阶跃响应曲线 10K 0.5 20K 40K 1 100K 1．58 三、实验内容 1．通过对二阶系统开环增益的调节，使系统分别呈现为欠阻尼0＜ξ＜1(R=10K，K=10),临界阻尼ξ=1(R=40K，K=2.5)和过阻尼ξ＞1(R=100K，K=1)三种状态，并用示波器记录它们的阶跃响应曲线。 2．能过对二阶系统开环增益K的调节，使系统的