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基于三菱FX系列PLC控制机械手设计 课程设计说明书 PLC控制机械手设计 控制要求 控制要求：将物体从位置A搬至位置B （1）动作顺序：机械手从原点位置起下移到A处下限位 从A处夹紧物体后上升至上限位 右移至右限位 机械手下降至B处下限位 上升至上限位 左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限﹑A下限﹑B下限﹑左限﹑右限分别由限位开关控制；机械手设立启动和停止开。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 （4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 （5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 (6)要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。 I/O编址并画出工作框图 PLC程序设计﹑I/O端子接线图 程序设计 操作时，机械手的操作分为手动操作方式和自动循环操作方式。 工件传送机械手PLC控制输入点分配表见表1 表1 工件传送机械手PLC控制输入点分配表 名称 代号 输入点编号 上限位行程开关 ST1 X0 下限位行程开关 ST2 X1 左限位行程开关 ST3 X2 右限位行程开关 ST4 X3 上升手动按钮