本科毕设论文-机械工程及自动化机械手的plc控制设计.docVIP

毕业设计（论文） 题目： 机械设计与制作 学 生 姓 名： 周春鑫 学号： kj201401065 专 业 年 级： 机械工程及其自动化 指 导 教 师： 何老师 职称或学位： 本科 浙江科技学院 2016 年 11 月 20 日  目 录 摘要.........................................................3 第一章 1.1机械手概述1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成1.2.2机械手的分类第二章 机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度2.2机械手的手部结构方案设计2.3机械手的手腕结构方案设计2.4机械手的手臂结构方案设计2.5机械手的驱动方案设计2.6机械手的控制方案设计2.7机械手的主要参数2.8机械手的技术参数列表第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构3.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计第四章 手腕结构设计4.1手腕的自由度4.2手腕的驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2回转