(2013机器人-复习题集.docVIP

习题及参考答案 一、简答题 1、简述机器人的定义。 答：关于机器人的概念，真有点盲人摸象，仁者见仁，智者见智。在此，摘录一些有代表性的关于机器人的定义： ⑴、科幻作家阿西莫夫（Asimov）提出的机器人三原则：第一，机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二，机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条想违背；第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条想违背； ⑵、日本著名学者加藤一郎提出的机器人三要件： ①具有脑、手、脚等要素的个体； ②具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器； ③具有用于平衡和定位的传感器。 ⑶、美国机器人协会（RIA—Robot Institute of America）： 一种用于搬运材料、部件、工具或其他特种装置的可重复编程的多功能的操作机。 ⑷、日本工业机器人协会（JIR---Japanese Industrial Robot Association）: 一种带有储存器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 ⑸、世界标准化组织（ISO）： 机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机械。 2、 什么是机器人操作臂运动学正逆问题？ 答：机器人运动学正向问题，即已知机器人各关节的位置和角度，求机器人手爪的位置与姿态坐标的问题； 机器人运动学逆向问题，即已知机器人手爪的空间