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proe运动分析 首先，从题目动画图片上看，轮子的运动有两个，一个是水平方向上的平移运动，一个是绕轮子轴线的回转运动。要实现这两个运动，需要一个平移轴去定义平移运动伺服电机、一个旋转轴去定义回转运动伺服电机。因此，我们需要在定义接头连接时生成这么两个轴。先看一下各种接头连接能提供些什么轴： 销钉：1个自由度，提供1个旋转轴。 圆柱：2个自由度，提供1个平移轴和1个旋转轴，两个轴的轴线重合而运动方向垂直。 平面：3个自由度，提供2个平移轴和1个旋转轴，这三个轴的轴线位置都是任意的，默认情况下它们与可动主体的原始坐标系的坐标轴重合。两个平移轴的轴线在重合平面内互相垂直，旋转轴轴线与两平移轴的轴线都垂直。 滑动杆：1个自由度，提供1个平移轴。 轴承：4个自由度，提供1个平移轴，可三个方向自由旋转，但不提供可用的旋转轴。 球：3个自由度，可三个方向自由旋转，不提供任何可用平移轴或旋转轴。 6DOF：6个自由度，提供3个平移轴和3个旋转轴。可任意方向平移、旋转，轴线也是任意的。默认情况下，各轴轴线与可动主体的原始坐标系各轴重合。 刚性：0个自由度，被连接的两个主体成为一体，如果某主体是组件，其所有子零件也被固定。 焊接：0个自由度，被连接的两上主体成为一体，如果某主体是组件，其子零件仍可运动。 常规：即是用户定义连接，根据约束不同，提供的自由度数及轴数也不同。 先看一下有哪些单一连接可实现。从以上的分析中可以看到，同时提供平移轴与旋转轴的单一连接类型，有圆柱、平面、6DOF这三种接头连接。然而，圆柱提供的两个轴的轴线重合，与题目要求的两轴轴线垂直矛盾，不能用。平面连接的旋转轴与两个平移轴都垂直，6DOF提供的6个轴也可满足要求，可用，但是它们提供的各轴轴线是随意的，平移轴轴线只确定方向，不影响运动，而旋转轴的轴线位置是会影响运动的，所以，它们能提供这些轴，却不一定可供使用。不过，看一下part，轮子的中心正好在原始坐标系上，平面连接与6DOF连接提供的旋转轴默认位置正好与轮子中心点重合，因此可用。但是6DOF接头自由度太多，运动极易失稳，因此，像这种轮子滚动的，一般不要单独使用6DOF连接。 再看一下哪些组合连接可实现。圆柱不能单独用，但它能提供1个平移轴和1个旋转轴，因此，有可能它提供1个平移轴出来，再由其它的连接提供1个旋转轴出来，合起来实现所需运动。比如圆柱+销钉、圆柱+平面、圆柱+6DOF等等。具体如何组合才能实现题目要求的运动，还要看各个连接所提供的平移、旋转到底是如何运动的，并不是随便一组能凑成1平移轴+1旋转轴的组合就能实现。 最后，常规连接，它是用户自定义连接，它能提供的自由度数及运动轴数，都取决于其所使用的约束。比如：常规----匹配，选取两平面设置为重合，其功能与平面连接等效。基本上，可用的单一连接和组合连接，都可用一个或多个常规连接等效实现。 再看一下特殊连接。特殊连接有三种，凸轮、槽、齿轮。凸轮和槽的选取对象都是两个主体A和B上的线或面，只要有两个主体就可以定义。齿轮连接的选取对象是两条轴，一个旋转轴是主体A和C之间的，另一个旋转轴或平移轴不能再是A和C之间的，只能是B和C（或B和D）之间的，因此，定义齿轮连接需要至少三个主体。 这个题目并没有要求只能用两个主体，所以这三种特殊连接都可以定义。如果定义齿轮连接，那么需要第三个part作为基础part，以提供定义齿轮连接所需的轴，这个part有三种办法可实现：直接创建一个新part；在组件中创建一个骨架part；直接在组件中创建组件级特征(但是组件级特征只能当做本级组件的基体用)。 最后看一下电动机如何定义。题目要求的是一个往复式的回转运动。因此，我们可以将运动分段，向左运动用一组电机（平移A和回转A）控制，向右运动用一组电机（平移B和回转B）控制，一共两组四个电机，在定义分析时，在向左运动的时段内，启用A组电机，向右运动的时段内，启用B组电机。平移B与平移A、回转B与回转A的所有设置相同，仅方向相反（可使用“复制”再编辑反向），当然也可方向相同而“模”的正负号相异。 如上使用A、B两组电机控制，可实现任意的速度规律。由于题目没有指定速度规律，因此，这种往复式的速度变化也可用余弦电机实现（即电机的模为余弦）。这样，A、B两组电机就可简化为A、B两个电机。 另外，也可用表或自定义电机，将电机运动描述成往复式的，这样的效果如同余弦电机，也可将A、B两组电机简化为两个电机。 对于用齿轮连接的，正常的思考是平移和回转分别定义电机。但是，我们如果直接在齿轮的旋转轴上加一个平移电机（或旋转电机），使其旋转轴只做平移运动（或旋转运动），结果如何呢？结果是一边回转一边平移。因此，对齿轮连接，我们更可以简化到只用一组平移电机（或回转电机）去控制。 好，下面再简单的讲一下具体如何组合和