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第8章 平面连杆机构 傅定发 本章主要内容 8.1　平面连杆机构概述 8.1　平面连杆机构概述1 8.2　铰链四杆机构的基本型式 8.2　铰链四杆机构的基本型式 8.2　铰链四杆机构的基本型式 8.2.1曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构的应用 牛头刨床的进给机构 缝纫机的踏板机构 8.2.2双曲柄机构 双曲柄机构应用 8.2.3双摇杆机构 双摇杆机构的应用 8.3　铰链四杆机构的力学特性 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.1　铰链四杆机构曲柄存在条件 8.3.2　急回运动 8.3.2　急回运动 8.3.2　急回运动 8.3.3　压力角和传动角 8.3.3　压力角和传动角 8.3.3　压力角和传动角 8.3.4　死点位置 8.3.4　死点位置 练习题1 练习题2 试证明如图所示的曲柄滑块机构，当其在位置Ⅱ时传动角γ为最小，并求γ min。 平面四杆机构基本形式的应用 8.4　其它型式的四杆机构及应用 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.1　移动副取代转动副的演化 8.4.2　变更机架的演化 导杆机构 导杆机构 导杆机构 摆动滑块机构 固定滑块机构 8.4.3　变更杆长的演化 图8-19、图20 8.4.4　扩大回转副的演化 8.4.4　扩大回转副的演化 平面四杆机构演化形式的应用 8.5　平面四杆机构的设计 8.5.1　平面连杆机构设计的基本问题 8.5.2　按照给定的行程速比系数设计四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 （1）曲柄摇杆机构 （2）导杆机构 （2）导杆机构 8.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 8.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 8.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 8.5.3　按给定连杆位置设计四杆机构 8.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 8.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 8.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 8.5.4　按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 8.5.5　按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 8.5.5　按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 8.6　平面多杆机构简介 1.扩大从动件的行程 2．用于增大输出件的作用力 3．用于改善从动件的运动特性 4．用于使机构受力均匀 5．机构并联组合完成预定功能 6．扩大从动件摆角并改善传动性能 今给定与翻台固联的连杆3的长度L3＝BC及其两个位置B1C1和B2C2，要求确定连架杆与机架组成的固定铰链中心A和D的位置，并求出其余三杆的长度L1、L2和L4。由于连杆3上B、C两点的轨迹分别为以A、D为圆心的圆弧，所以A、D必分别位于B1B2和C1C2的垂直平分线上。故可得设计步骤如下： （1）根据给定条件，绘出连杆3的两个位置B1C1和B2C2。 （2）分别连接B1和B2、C1和C2，并作B1B2、C1C2的垂直平分线b12、c12。 （3）由于A和D两点可在b12和c12,两直线上任意选取，故有无穷多解。在实际设计时还可以考虑其他辅助条件，例如最小传动角、各杆尺寸所允许的范围或其他结构上的要求等。本机构要求A、D两点在同一水平线上，且AD＝BC。根据这一附加条件，即可唯一地确定A、D的位置，并作出所求的四杆机构AB1C1D。 具体过程动画 若给定连杆三个位置，要求设计四杆机构，其设计过程与上述基本相同。如图-29所示，由于B1、B2、B3三点位于以A为圆心的同一圆弧上，故运用已知三点求圆心的方法，作B1B2和B2B3的垂直平分线，其交点就是固定铰链中心A。用同样方法，作C1C2和C2C3的垂直平分线，其交点便是另一固定铰链中心D。AB1C1D即为所求四杆机构。 具体过程动画 在图-30所示的铰链四杆机构中，已知连架杆AB和CD的三对对应位置 , 要求确定各杆的长度l1、l2、l3和l4。 现以解析法求解。此机构各杆长度按同一比例增减时，各杆转角间的关系不变，故只需确定各杆的相对长度。取l1＝1，则该机构的待求参数只有三个。 该机构的四个杆组成封闭多边形。取各杆在坐标轴X和Y上的投影，可得以下关系式： cosφ+l2cosδ=l4　+l3cosψ　 sinφ+l2sinδ=l3sinψ (-7) 将cosφ和sinφ移到等式右边，再把等式两边平方相加，即可消去δ，整理后得 为简化上式，