2机械结构部份的设计及调整-电子技术应用.docVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学　　校：北京科技大学天津学院 队伍名称：北京科技大学天津学院飞虎一队 参赛队员：袁玮 张晓龙 赵钰 带队教师： 罗富臣 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目　　录 摘　　要 IV Abstract V 引言 VI 1系统总体方案设计及车模各项参数 1 1.1系统总体框图 1 1.2系统的硬件参数 2 2 机械结构部份的设计及调整 3 2.1 车体机械建模 3 2.2车模转向舵机机械结构的设计 4 2.3车模机械调整 5 2.4光电编码器的安装 6 3硬件电路设计 7 3.1主控板的设计 7 3.1.1 电源管理模块 7 3.1.2主控模块 8 3.1.3 BDM模块 8 3.1.4晶振及锁相环模块 9 3.1.5接口模块 9 3.2电机驱动模块 10 3.3电磁传感器电路 11 3.4电路板的防静电措施 11 4 总体理论分析及算法实现 13 4.1路径识别算法分析及选定 13 4.2基于电感传感器排布理论分析 13 4.3 舵机控制算法 14 4.4电机PID速度控制算法 15 4.4.1测试开环与闭环控制响应曲线 15 4.4.2测试开环控制下PWM占空比与电机转速之间的关系 16 4.4.3 bang_bang 控制 17 4.4.4 PID控制 19 4.4.5 PID参数整定 19 4.4.6速度分配 19 4.5系统控制总体流程图 20 5仿真与调试 21 5.1仿真系统 21 5.2智能车实时监控系统 22 结 论 23 参 考 文 献 24 附录 25 摘　　要 随着智能交通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。 本设计以第五届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，以Matiz仿真车模为平台，搭建了一个以飞思卡尔半导体公司生产的16位微控制器MC9S12XS128为控制核心的智能车控制系统。该系统综合了传感器技术，自动控制技术，信号处理技术，单片机技术，使车模能够以最合适的速度自主循线,在碰到传感器盲点时能主动找正，实时判断车体是否处正常状态并及时修正。 系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128作为核心处理器，对电感传感器采集的信号进行放大，从而对赛道进行识别，极大地提高了模型车的抗干扰性与前瞻性。采用PID算法稳定电机转速，使车具有更强的稳定性与瞬时提速性能。在智能车的调试过程中，使用上位机利用无线通信技术对智能车的状态进行实时监视，有效提高了调试的效率。 本系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验。 关键字：智能车，S12，传感器，PID，上位机，无线通信 Abstract With the study of the intelligent Transportation System (ITS) in the States are being taken seriously, Intelligent vehicle control technology has become an emerging technology. With the fast development of the intelligent vehicle technology, The Ministry of Education holds the “Freescale Cup” National University Smart car Competition. This design builds an intelligent vehicle control system based on the MC9S12XS128 microcontroller by using the Matiz simulates car as platform; The system combines sensor technology,