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模块4 平面连杆机构 学习情境1 学习情境1 铰链四杆机构 学习情境2 含有一个移动副的平面四杆机构 学习情境3 平面四杆机构的基本特性 学习情境4 平面连杆机构的设计方法 模块4 平面连杆机构 【知识目标】 认知平面四杆机构的各种类型； 理解平面四杆机构的基本特性，了解这些特性在工程实际中的应用； 理解平面四杆机构的设计方法。 模块4 平面连杆机构 【技能目标】 根据机构要实现的运动，选择平面连杆机构的类型； 根据已设计的机构，分析其能实现的运动及特性； 给定的行程速度变化系数或连杆位置，能够设计简单的平面四杆机构。 模块4 平面连杆机构 若干构件通过低副（转动副或移动副）联接所组成的机构称作连杆机构。它广泛用于各种机器中，如图4-1所示。根据所含有构件的数目，平面连杆机构可分为平面四杆机构、平面多杆机构(五杆机构、六杆机构) 学习情境1 铰链四杆机构 4.1.1铰链四杆机构的组成 铰链四杆机构是由转动副连接而成的封闭四杆系统（即四构件系统），其中一个杆固定， 曲柄摇杆机构是铰链四杆机构的一种形式。如图4-3所示。 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 1.曲柄摇杆机构 若在铰链四杆机构的两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。其运动特点是: 当曲柄为主动件做等速转动时，摇杆为从动件做往复摆动，如图4-3所示。 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 2. 双曲柄机构 如果两个连架杆均为曲柄， 都能作360°整周转动， 则该铰链四杆机构称为双曲柄机构。其运动特点是: 当主动曲柄做匀速转动时, 从动曲柄做周期性的变速转动, 以满足机器的要求。如图4-5所示 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 2. 双曲柄机构 在双曲柄机构中, 若相对的两杆长度分别相等, 则称为平行双曲柄机构，或称平行四边形机构。在机构运动的过程中，当曲柄与连杆共线时，机构将会出现四个铰链中心处于同一直线上的情况，如图4-6所示， 此时机构的位置是AB1C1D。 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 2. 双曲柄机构 为了消除平行四边形机构的这种运动不确定的状态，以保证机构具有确定的运动，可以在机构中添加附加构件以增加虚约束。图4-7所示的机车车轮联动机构就是平行四边形机构。 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 3. 双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构，如图4-8所示。图4-9所示的飞机起落架收放机构即为双摇杆机构。 4.1.2铰链四杆机构的类型及应用 3. 双摇杆机构 如图4-10所示的起重机机构也是比较典型的双摇杆机构。在双摇杆机构中，如果两个摇杆的长度相等，则称为等腰梯形机构，如图4-11。 4.1.3铰链四杆机构有曲柄的条件 铰链四杆机构有曲柄的条件（杆长之和条件）为： (1) 最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和； (2) 连架杆或机架中必有一杆是最短杆。 以上的两个条件必须同时满足，否则机构中不存在曲柄。但对铰链四杆机构三种基本形式的具体判别，除了满足铰链四杆机构有曲柄的条件外，还与固定不同杆作机架有关。 【例4.1】在图4-12所示四铰链机构中，已知：b＝50mm，c＝35 mm，d＝30mm，AD为固定件。 (1) 如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值；(2) 如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。 解：(1) 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且AB应为最短杆。 因此 b+a≤c+d 50+a≤35+30 所以a≤15mm 解：(2) 若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”， 且AD必须为最短杆。这时，应考虑下述两种情况： ① a≤50 mm时，BC为最长杆，应满足 b+d≤a＋c 50+30≤a+35 所以a≥45 mm 45mm≤a≤50mm ② a＞50mm时，AB为最长杆，应满足 a+d≤b+c a+30≤50+35 所以a≤55 mm 50 mm＜a≤55mm 将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为：45 mm≤a≤55 mm。 学习情境2 含有一个移动副的平面四杆机构 4.2.1 曲柄滑块机构及其应用 曲柄滑块机构可以看成是由曲柄摇杆机构演化而来的。如图4-13所示。 4.2.1 曲柄滑块机构及其应用 曲柄滑块机构用途很广，主要用于将回