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重 庆 理 工 大 学 文 献 综 述 二级学院 电气工程及其自动化 班 级 110217401 学生姓名 刘 伟 学号 11021740140 在控制系统中下位机综述 摘要：以MCS-51单片机为硬件系统,基于操作系统的思想,设计了命令进程调用、控制模块数据结构、控制模块队列,选择先来先服务调度算法,实现了集散控制系统下位机控制模块的调度 引言 　　在高性能的异步电机矢量控制系统中，转速的闭环控制环节一般是必不可少的。通常，采用光电码盘等速度传感器来进行转速检测，并反馈转速信号。但是，由于速度传感器的安装给系统带来一些缺陷：系统的成本大大增加；精度越高的码盘价格也越贵；码盘在电机轴上的安装存在同心度的问题，安装不当将影响测速的精度；电机轴上的体积增大，而且给电机的维护带来一定困难，同时破坏了异步电机的简单坚固的特点；在恶劣的环境下，码盘工作的精度易受环境的影响。因此，越来越多的学者将眼光投向无速度传感器控制系统的研究。国外在20世纪70年代就开始了这方面的研究，但首次将无速度传感器应用于矢量控制是在1983年由R．Joetten完成，这使得交流传动技术的发展又上了一个新台阶，但对无速度传感器矢量控制系统的研究仍在继续。 1无速度传感器矢量控制方法 在 （1） （2） 式中，， 分别为电流模型得到的磁链观测值， ，分别为电压模型得到的磁链观测值。 图1 模型参考自适应系统基本原理 模型参考自适应同的状态变量作为速度整定信号,但是在实际使用过程中,必须尽量提高参考模型的精度,这就要求参考模型尽量不依赖于电机参数(特别是随运行工况变化较大的参数)以及不含纯积分环节。因为纯积分环节存在积分初始值、磁饱和(saturation problem)、相误差(the phase error)和直流飘移(DC drift)的累加问题。在实际中,通常用低通滤波器代替纯积分,并可采用基于电流的定子电阻扰动补偿方法使磁链估计不受定子电阻的影响[ 9 ]；或者在参考模型和可调模型的高通滤波环节中插入一个线性传递函数来抵消纯积分的影响[ 10 ]。 MARS的性能很大程度上依赖于图1中辨识算法环节自适应律的确定。当前，主要有以局部参数最优化理论、李雅普诺夫稳定性理论、波波夫稳定性理论为基础的3种设计自适应律的方法[ 11 ]。第一种方法不能保证系统的稳定性，所以常采用后两种方法。这些方法的自适应模型都是确定的数学模型,便于数字实现。然而使用数学模型不同程度地影响了转速估计的精度和鲁棒性。采用基于人工智能(神经网络[ 12 ]、模糊控制[ 13 ]等)的非线性自适应模型可以解决模型参考自适应方法目前存在的问题。 1.3 转速观测器法 观测器的实质是状态重构，其原理是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接量测的变量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定条件下等价于原系统的状态。当前研究较多的转速观测器主要有：卡尔曼滤波器、龙贝格观测器、自适应观测器以及滑模观测器等。 卡尔曼滤波器(Kalman Filter)是R. E. Kalman在20世纪60年代提出的一种线性最小方差意义上的最优预测估计的递推计算方法，该算法可实现采集数据与计算的同步，且计算可由硬件在线完成。它的特点是可以有效削弱随机干扰和测量噪声的影响。扩展卡尔曼滤波算法是线性系统状态估计的卡尔曼滤波器在非线性系统中的推广应用。扩展卡尔曼滤波算法提供了一种迭代形式的非线性估计方法,避免了对测量量的微分计算,通过对Q阵和R阵的选择可以调节状态收敛的速度。基于感应电机逆伽马模型的扩展卡尔曼滤波器，把电机参数的变化当做状态噪声，应用在矢量控制上大大提高了控制精度和稳态运行速度范围[14 ]。然而,扩展卡尔曼滤波算法计算量很大，且是建立在对误差和测量噪声的统计特性已知的基础上的,需要在实践中摸索出合适的特性参数。此外,该方法对参数变化的鲁棒性并无改进,目前,实用性还不强,并且实现起来比较困难。 与扩展卡尔曼滤波器相比，降价卡尔曼滤波器的复杂度降低、硬件计算所需时间减少。用降价卡尔曼滤波器来观测负载转矩，能有效的降低由于负载转矩突然改变而引起的转矩律动[ 15 ]。时延(Delayed-state)卡尔曼滤波器在定子参考坐标系中，用定子磁链的数学模型和定子电压方程作为观测器模型，能准确的估计定子瞬态磁链。Salvatore.N在时延卡尔曼滤波器中分别引入遗传算法和进化算法来优化自己的研究成果，取得了很好的效果[ 16 ]。 基本龙贝格观测器(Luenberger Observer)适用于线性