毕业论文---多关节型自动焊接机械手设计.doc

本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 多关节型自动焊接机械手设计 学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 机自103班 贵州大学本科毕业论文（设计） 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 目 录 摘 要 IV Abstract ……………………………………..……………………………V? 第一章 前 言 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的分类 1 1.3 研究背景、国内外现状及发展趋势 2 1.3.1 研究背景 2 1.3.2 研究的国内外现状 3 1.3.3 机械手的发展趋势 4 1.4 本设计的目的和意义 6 1.4.1 设计目的 6 1.4.2 设计意义 6 1.5 本设计的内容和思路 7 1.5.1 设计内容 7 1.5.2 设计思想 7 第二章 多关节型自动焊接机械手总体方案设计 9 2.1 概述 9 2.2 多关节型自动焊接机械手总体结构类型 9 2.3 多关节型自动焊接机械手主要组成 10 2.4 基本技术参数设计 13 第三章 多关节型自动焊接机械手机械结构设计 15 3.1 机座的设计 15 3.1.1 机座电动机的选择 15 3.1.2 机座谐波传动减速器的选择 17 3.2 立柱的设计 20 3.2.1 立柱的工作方式 20 3.2.2 立柱的材料选择 20 3.2.3 弯扭合成强度校核立柱的强度 21 3.2.4 立柱轴承的选择 21 3.3 大臂的设计 22 3.3.1 大臂的工作方式 22 3.3.2 大臂电动机的选择 23 3.3.3 大臂谐波传动减速器的选择 25 3.3.4 大臂轴承的选择 26 3.4 小臂的设计 27 3.4.1 小臂的工作方式 27 3.4.2 小臂电动机的选择 28 3.4.3 小臂上谐波传动减速器的设计 29 3.4.4 小臂轴承的选择 30 3.5 手部设计 31 第四章 多关节型自动焊接机械手驱动系统设计 33 4.1 步进电机介绍 33 4.2 步进电动机驱动器 35 4.3 驱动器的选择 35 第五章 多关节型自动焊接机械手控制系统设计 38 5.1 机械手的工作流程分析 38 5.1.1 机械手的工作流程 38 5.1.2 机械手的工作方式 39 5.2 控制系统的选择 39 5.3 PLC简介 40 5.3.1 PLC概述 40 5.3.2 PLC的特点 41 5.3.3 PLC的分类 41 5.3.4 PLC系统的组成与原理 42 5.3.5 PLC的工作方式 43 5.4 PLC的选择及I/O口分配 44 5.4.1 PLC的选型方法 44 5.4.2 I/O点数的确定 45 5.4.3 选择PLC 45 5.4.4 I/O口的分配 49 5.4.5 操作面板的设计 50 5.5 PLC外部接线图 51 5.6 PLC程序设计 52 5.6.1 手动程序设计 52 5.6.2 自动程序设计 54 第六章 结 论 56 参考文献 57 致 谢 58 附 录 59 多关节型自动焊接机械手设计 摘 要 工业机械手是一种能模仿人手部和臂部的某些动作，按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动用来实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此广泛应用于机械制造、焊接、电子、冶金、轻工和原子能等部门。 本文所设计的机械手为多关节型自动焊接机械手，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动生产线。它采用PLC控制，是一种按照预先设定的程序进行工件焊接的自动化装置，可部分代替人在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化要求随时更改相关控制参数。本设计主要对焊接机械手的执行系统即机械结构、驱动系统和PLC控制系统三大部分进行设计。机械结构部分主要包括机座、立柱、手臂和手部的设计，机械结构关节型关键词：机械手PLC控制  Design of polyarticular automatic welding manipulatorAbstract An industrial manipulator is able to mimic the manpower ministry and some action a