第一章(1的0下).pptVIP

3、教材 第一章是绪论，主要介绍了计算机控制系统及其组成、计算机控制系统的分类、典型形式、特点及计算机控制系统的发展概况和趋势； 第二章主要讨论了计算机控制系统中信号变换的相关知识； 第三章主要介绍了线性离散系统的分析，涉及了差分方程、Z变换、脉冲传递函数、线性离散系统的稳定性和过渡过程分析等内容； 第四章主要讲解计算机控制系统的模拟化设计技术、主要涉及数字PID控制算法； 第五章讨论了计算机控制系统的直接设计技术、主要介绍了最少拍系统的设计过程； 第六章主要介绍计算机控制系统的一些工程实例。 部分补充内容。 本门课程要求作笔记！！ 几个术语： 自动控制、自动控制系统、计算机。 1.常规控制系统的一般形式 2. 计算机控制系统工作原理 如果把图（1）中的控制器用微型计算机来代替，就可以构成微型计算机控制系统，其基本框图如图（3）所示。在微型计算机控制系统中，只要运用各种指令，就能编出符合某种控制规律的程序。微处理器执行这样的程序，就能实现对被控参数的控制。 （1）计算机控制系统的工作原理 从本质上看，计算机控制系统的工作原理可归纳为以下三个步骤： ①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。 ②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 常规控制系统和计算机控制系统的比较：前者连续不断地测量，经过反馈及补偿后对生产过程产生连续不断的控制。后者是采样控制系统，微机每隔一个采样周期T才对被控参数进行一次测量，根据一定控制规律计算出控制量后，去控制生产过程。在两次采样时刻之间，微机对被控制参数不测量，其输出控制量自然也保持不变。 上述过程不断重复，使系统能够按一定的动态品质指标进行工作，并对被控参数和设备是否出现异常情况进行监督，以便作出迅速处理。 所谓“实时”是指信号的输入、运算处理和输出能在一定的时间内完成。即要求微机对输入信号要以足够快的速度进行测量和处理，并在一定的时间内作出反应或产生相应的控制。超出了这个时间就会失去控制时机。 （2）几个重要概念 1、在线方式（on-line）: 生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式； 2、离线方式(off-line): 生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。 3、实时(real-time)： 指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。 而且这个时间范围的大小跟被空对象联系非常的紧密！不同的被控对象，对时间范围的要求不同：发酵过程和导弹防御系统的对比！ 思考题 1、在线系统是否一定是实时系统？ 2、实时系统是否一定是在线系统？ 3、如何保证系统的实时性？ 3.计算机控制系统的组成 1、计算机控制系统主要由：工业控制机和生产过程两大部分组成。 2、工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。 3、生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。 计算机控制系统的组成框图 硬件组成 软件是指能完成各种功能的计算机程序的总和。它是微型计算机控制系统的神经中枢，整个系统的工作都是在程序的指挥下进行协调工作的。软件通常分为两大类：一类是系统软件，另一类是应用软件。 5.功能/价格的比值高。 6.控制算法由软件程序实现，因此适应性强，灵活性高。 7.使控制与管理更易结合，并实现层次更高的自动化。 8.实现自动检测和故障诊断较为方便，故提高了系统的可靠性和容错及维修能力。 1.2.1 按照结构功能分类 1.2.2 按照控制规律分类 1.2.3 按照控制方式分类 1.2.1 按照功能来分类 （1）操作指导控制系统 （2）直接数字控(DDC) （3）监督控制系统（SCC） （4）分散型控制系统（DCS） （5）现场总线控制系统(FCS) 新一代分布式控制系统，采用“工作站---现场总线智能仪表”二层结构，国际标准统一后，可实现真正的开放式互连系统结构。 主要有五种： CAN总线（controller area network,控制器局域网络） LONGWORKS总线(local operating network局部操作网络) PROFIBUS (process field bus 过程现