自动控制原理第一讲剖析.ppt

水位控制系统方框图 * 自动控制原理 * 调节器 执行器 调节阀 汽包 + - 变送器 设定 水位 SV 测量水位PV 偏差 量 DV 控 制 量 调节 位移 MV 给 水 量 实际 水位 导弹发射架方位控制系统 * 自动控制原理 * 放大器 + _ + _ + _ 输入轴 给定装置 反馈装置 手轮 发射架 输出轴 Ⅰ Ⅱ 导弹发射架方位控制系统原理图 导弹发射架方位控制系统方块图 放大器 减速器 导 弹 发射架 － ua 直 流 电动机 电位器 Ⅰ、Ⅱ 1.6 自动控制理论发展简史 一、早期发展 负反馈的起源 * 自动控制原理 * 具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 刻漏，主要由几个铜水壶组成，又叫“漏壶”。除了最底下的那个，每个壶的底部都有一个小眼。水从最高的壶里，经过下面的各个壶滴到最低的壶里，滴得又细又均匀。最低的壶里有一个铜人，手里捧着一支能够浮动的木箭，壶里水多了，木箭浮起来，根据它上面的刻度，就可以知道时间。 1.6 自动控制理论发展简史 约在公元前三世纪中叶，亚历山大里亚城的斯提西比乌斯首先在受水壶中使用了浮子(phellossive tympanum)。按迪尔斯(Diels)本世纪初复原的样品，注入的水是由圆锥形的浮子节制的。而这种节制方式即已含有负反馈的思想 (尽管当时并不明确)。 约在公元前500年，中国军队中即已用漏壶作为计时的装置。约在公元120年，著名的科学家张衡 (78-139，东汉)又提出了用补偿壶解决随水头降低计时不准确问题的巧妙方法。在他的“漏水转浑天仪”中，不仅有浮子，漏箭，还有虹吸管和至少一个补偿壶。最有名的中国水钟“铜壶滴漏”由铜匠杜子盛和洗运行建造于公元1316年(元代延祐三年)，并一直连续使用到1900年。现保存在广州市博物馆中，且仍能使用。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 开环控制 公元235(三国时期)的马均及公元477年祖冲之等还曾制造过具有开环控制特点的指南车。并发明了齿轮及差动齿轮机。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 二、萌芽时期 十八世纪也是蒸气机取得突破发展的时期，并成为机械工程最瞩目的成就。 1765年俄国的波尔祖诺夫发明了蒸汽机锅炉的水位自动调节器（这在俄国被认为是世界上的第一个自动调节器）。 瓦特 1760年－1800年，詹姆斯.瓦特对蒸气机进行了彻底地改造，终于使其得到广泛的应用。在瓦特的改良工作中，1788年，他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀，它由一个离心“调节器”操纵。“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸气流，以便确保引擎工作时速度大致均匀。这是当时反馈调节器最成功的应用。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 * 自动控制原理 * 开关 1.6 自动控制理论发展简史 James Clerk Maxwell 麦克思维是19世纪伟大的英国物理学家、数学家。1831年11月13日生于苏格兰的爱丁堡，自幼聪颖，父亲是个知识渊博的律师，使麦克斯韦从小受到良好的教育。10岁时进入爱丁堡中学学习14岁就在爱丁堡皇家学会会刊上发表了一篇关于二次曲线作图问题的论文，已显露出出众的才华。1847年进入爱丁堡大学学习数学和物理。1850年转入剑桥大学三一学院数学系学习，1854年以第二名的成绩获史密斯奖学金，毕业留校任职两年。1856年在苏格兰阿伯丁的马里沙耳任自然哲学教授。1860年到伦敦国王学院任自然哲学和天文学教授。1861年选为伦敦皇家学会会员。1865年春辞去教职回到家乡系统地总结他的关于电磁学的研究成果，完成了电磁场理论的经典巨著《论电和磁》，并于1873年出版。　　 麦克斯韦主要从事电磁理论、分子物理学、统计物理学、光学、力学、弹性理论方面的研究。尤其是他建立的电磁场理论，将电学、磁学、光学统一起来，是19世纪物理学发展的最光辉的成果，是科学史上最伟大的综合之一。 * 自动控制原理 * 1.6 自动控制理论发展简史 James Clerk Maxwell 是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人。在他1868年的论文“论调节器”中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。麦氏在论文中对三阶微分方程描述的Thomson’s governor, Jenkin