电液伺服控制作业.docxVIP

增加系统阻尼比的方法有哪些？答：增加系统阻尼比的方法主要有以下几种：1）设置旁路泄漏通道。在液压缸两个工作腔之间设置旁路通道增加泄漏系数。缺点是增大了功率损失，降低了系统的总压力增益和系统的刚度，增加外负载力引起的误差。另外，系统性能受温度变化的影响较大。2）在活塞上打一小孔，适当增加两腔之间的泄漏。3）采用正开口阀，正开口阀的值大，可以增加阻尼，但也要是系统刚度降低，而且零位泄漏量引起的功率损失比第一种办法还要大。另外正开口阀还要带来非线性流量增益、稳态液动力变化等问题。4）增加负载的粘性阻尼。需要另外设置阻尼器，增加了结构的复杂性。5）机-液瞬态压力反馈网络。6）附加压力反馈伺服阀。7）附加动压反馈伺服阀。8）适当选择油液，增大油液粘性阻尼。9）适当增加阀的正阻尼长度，增大油液的瞬态液动力系数Bf。10）在系统中附加电的压力反馈或压力微分反馈网络。2．设计一只电液伺服阀，并说明它的工作原理 如图所示为某种射流管式伺服阀的结构原理图，主要由阀体、力矩马达、衔铁组件、射流管、主阀芯、油滤、反馈杆组成，是专为汽轮机调节设计制造。其工作原理为：当伺服阀线圈无电流时，射流管处于中间位置，射流管喷入到主阀芯两端油量相同， 阀芯两端的油压相等，油液作用到主阀芯的作用力相等。但该伺服阀的主阀芯的一端有安全复位弹簧，在弹簧力作用下，主阀芯处于非中间位置，使某一控制油口与回油腔相通，从而使执行机构处于过关状态；当线圈中有电流时，与其他种类动铁式伺服阀相似，衔铁产生偏转，主阀芯在两端压差的作用下向一方运动，同时在反馈杆的作用下，主阀芯处于新的平衡位置，从而达到对执行机构的控制。该型伺服阀结构上有几个特点：①该种伺服阀结构简单，维修方便，特别是更换油滤无需把伺服阀解体，只需把伺服阀油路切断，利用简单的工具，在现场即可更换。而其他的伺服阀油滤更换需把伺服阀解体，用专用的工具更换，伺服阀经试验台调整后，方可使用；②该伺服阀主阀芯有安全复位弹簧，保证伺服阀断电或失去控制油压时使阀芯处于一端，关闭汽门，保证机组安全。而其他伺服阀要靠人为调节大的零偏实现此功能，并且一旦油压消失，该功能将不起作用；③该伺服阀靠弹簧反馈而非小球连杆反馈，弹簧刚度较低，力矩马达的磁刚度较低，外界磁场对其影响较小，所以抗磁干扰能力较强。其他伺服阀一般都靠小球连杆反馈，为达到较好的反馈效果，需要较大的磁刚度，受外界干扰较大，并且在磁刚度降低同等程度时，靠小球连杆反馈的伺服阀易产生振动；④该伺服阀反馈连接采用无间隙连接，使其调节定位迅速、准确，零偏稳定。靠小球反馈的伺服阀灵敏度较高，但随着小球的磨损，零偏将不稳定，伺服阀双向调节时的零偏差值将增大；⑤该伺服阀射流管较粗，抗污染能力特别强，而且主阀芯行程及直径较大，提高了主阀的驱动力，增大了主阀抗污染能力，喷嘴挡板式伺服阀的喷嘴挡板处的间隙很小，极易堵塞，对油质的要求相对高，其喷嘴挡板间隙小，使其产生的压差不可能很大，这样同等规格的伺服阀相比，喷嘴挡板式伺服阀的主阀芯不能太大，其抗污染能力较差；⑥该阀先导级为射流管式，磨损较小，且对称，不会引起零漂，而喷嘴挡板式伺服阀的阻尼孔为对称配对。由于伺服阀双向工作时间不可能完全相同，其喷嘴处的磨损将不对称，再加上阻尼孔的不同程度的局部堵塞，伺服阀易产生零漂。3．写出P78页图4-12的机液伺服转矩放大器的传递函数（输入转角与输出转角）答：系统模型液压扭矩放大器输入转角、输出转角和滑阀阀芯位移之间的关系为 (1)式中 t—螺杆导程。b．滑阀的流量方程 (2)式中 ——负载流量 ——滑阀流量系数 ——滑阀流量—压力系数 ——负载压力液压马达流量连续性方程 (3)式中 ——液压马达排量 ——液压马达的总泄露系数，,分别为内外泄露系数 ——液压马达两腔及连接管道总容积 ——有效体积弹性模量液压马达和负载的力平衡方程 (4)式中 ——液压马达和折算到马达轴上的总惯量 ——液压马达和负载粘性阻尼系数 G——负载的扭转弹簧刚度 ——作用在液压马达上的任意外负载力矩拉氏变换对(1)、(2)、(3)、(4)式进行拉氏变换如下： (5) (6) (7) (8)3．方块图与传递函数由(6)、(7)、(8)式消去中间变量可得阀芯位移到输出转角的关系式为 (9)式中 ——总流量—压力系数，。对传递函数进行简化，本题中，G=0，且1，(9)可简化为 (10)式中 液压马达轴的转角对阀芯位移的传递函数为 (11)由式(1)和(11)式可画出转矩放大器的方块图，如下图所示。根据方块图课写出液压转矩放大器的开环传递函数为 (12) 式中——开环放大系数，液压转矩放大器的闭环传递函数为 (13)式中 ——开环放大系数， 4．对如下所示的压力控制系统进行分析，写出其传递函数并加以讨论+-Ur