Chap3-时域瞬态响应解读.ppt

传递函数: 二阶系统的性能指标 在阶跃力作用下响应的拉氏变换为: 由响应曲线可知:稳态值为 0.03 m 超调量为 峰值时间为 根据 (2) 求k 利用终值定理： (3) 求m和c 二阶系统的性能指标 一般高阶系统可以分解成若干惯性环节和振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些惯性环节和振荡环节的响应函数叠加而成。 高阶系统的瞬态响应 高阶系统的瞬态响应 R(S) C(S) 系统 G(S) 设 则单位阶跃响应为： 设 则 所以 高阶系统的瞬态响应 极点为实数的函数项对应衰减指数项，极点为共轭复数的函数项对应衰减正弦函数项. 显然当系统稳定时，所有极点都在s的左半平面, 极点离虚轴越近(实部的绝对值越小), 所对应分量就衰减得越慢, 对动态性能的影响就越大, 极点离虚轴越远(实部的绝对值越大), 所对应分量就衰减得越快, 对动态性能的影响就越小. 在高阶系统中,如果存在一对离虚轴最近的共轭复数极点，且其周围没有零点，其他闭环极点与虚轴的距离比这对共轭复数极点与虚轴的距离大5倍以上。这样一对共轭复数极点就称为闭环主导极点。 高阶系统的瞬态响应 增加非主导极点对阻尼系数有何影响？ 高阶系统的瞬态响应 j 0 附加闭环零点对欠阻尼二阶系统的影响 闭环零点的作用是减少阻尼，使系统响应速度加快，并且闭环零点越接近虚轴，效果越明显。 j 0 j 0 j 0 系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度）,如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 零点的增加将使系统响应过程加快，超调量增大，系统对输入作用的反应灵敏了。 高阶系统的瞬态响应 附加闭环极点对二阶系统的影响 j 0 闭环非主导极点的作用是增加阻尼，使系统响应速度变缓，并且闭环极点越接近虚轴，效果越明显 。最接近虚轴的闭环极点，对系统响应速度影响最大。 j 0 j 0 j 0 高阶系统的瞬态响应 偶极子(彼此接近的零、极点)的影响 偶极子：若闭环零、极点彼此接近，则它们对系统响应速度 的影响互相抵消。 二阶系统的性能改善 二阶系统的性能改善 调整典型二阶系统的两个特征参数ζ和ωn,可以改善系统性能，但这种改善功能有限。例如为了减小阶跃响应的超调量，应增大阻尼比ζ,但是却降低了响应的初始快速性，即上升时间、峰值时间延长了；当系统为了增大阻尼比必须以减小自然频率ωn,为代价时，系统的快速性降低，稳态误差也会增大。所以，要改善系统的性能必须研究其它控制方法。比例微分控制和速度反馈控制是两种常用的改善系统性能的方法。 （1）比例调节 分析：闭环传递函数为 二阶系统的性能改善 误差传递函数： 显然，单纯依靠KP不可能使二阶系统既有满意的瞬态性能，又有满意的稳态性能 实际中T为结构参数，一般不可调, KP为比例系数可调。 速度反馈控制的二阶系 统 二阶系统的性能改善 等效阻尼比增大为： 所以，速度反馈可以增大系统的阻尼比,从而可以改善系统的动态性能，但不改变无阻尼振荡频率 。 例 原控制系统如图(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图(b)所示，已知在图(b)中，系统单位阶跃响应的超调量Mp%=16.4%，峰值时间tp=1.14s，试确定参数K和Kt，并计算系统在(a) 和(b)的单位阶跃响应h(t)。 (a) (b) 二阶系统的性能改善 （3）误差的比例-微分控制（PD控制） + - 分析:闭环传递函数为 比例-微分控制(带零点的二阶系统 )不改变自由振荡频率ωn ,但却增大了阻尼比ζ,将使超调量和调节时间变小.适当选择微分时间常数 τ 的数值，可以使控制系统既有较好的平稳性，又有满意的快速性。 二阶系统的性能改善 二阶系统的性能改善 S1 S2 β 0 ω n -z l φ 根据黄坚《自动控制原理与应用》电子课件改编 控制工程理论 任永强 TelEmail:ryqiang@ QQ:342474609 合肥工业大学机械与汽车工程学院 第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 一阶系统的瞬态响应分析 二阶系统的瞬态响应分析 二阶系统系统性能指标 高阶系统的瞬态响应分析 第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 时域分析——根据控制系统在一定输入作用下的输入量时域表达式，来分析系统的稳定性，瞬态过程性能和稳态误差。 瞬态响应：在某一输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应：在某一输入信号的作用下，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 特点:(1)直接在时域中对系统进行分析校正，直观，准确；