自动控制_08a非线性控制系统分析解析.ppt

第7章 非线型系统分析 第8章 非线性控制系统分析 内容提要 2.常见非线性因素对系统特性的影响 1.相平面的基本概念 (2).线性二阶系统的相轨迹 (2)具有继电特性的非线性系统 对于二阶系统， 和 就是‘速度’和‘加速度’均为零，也就意味着不再运动，所以，奇点又称平衡点。相平面上任何其它点，都叫普通点。奇点又分稳定奇点和不稳定奇点。 奇点处的斜率不确定。 线性微分方程的一般形式为 则 求奇点，令 和 得奇点坐标为： 即为坐标原点。下面根据 取值的不同，介绍几种性质不同的奇点。 1°中心点 当 时，原方程变为 ，若定义初始条件，可得特征方程的一对纯虚根 得通解 则 2 °稳定焦点 当 时，系统特征根是一对具有负实部的共轭复根，收敛于平衡点的周期性衰减振荡。 3 °稳定节点 当 时，系统特征根是两个负实根，对应收敛于平衡点的非周期衰减。 4 °不稳定焦点 当 时，系统特征根是一对具有负实部的共轭复根，对应发散的振荡。 5 °不稳定节点 当 时，系统特征根是两个正实根，对应非周期的发散。 6 °鞍点 当线性微分方程的一般形式为 相当于正反馈系统的情况，系统的特征根为一正一负两个实根，对应非周期发散。 2）奇线 当非线性系统存在多个奇点时，整个系统的相轨迹就取决于多个奇点的共同作用，会产生特殊的相轨迹，这类相轨迹叫奇线。最常见的奇线是极限环。 1°稳定极限环：相轨迹卷入，自持振荡。 2 °不稳定极限环：相轨迹卷离，小偏差稳定，大偏差不稳定。 3 °半稳定极限环：两种情况，内部卷入外部卷离，或内部卷离外部卷入。小偏差等幅振荡，大偏差不稳定；小偏差稳定，大偏差等幅振荡。 3）相轨迹切线斜率 由方程组（8*1）知，相轨迹上任一点 的切线斜率为：  某点的切线斜率就是相轨迹通过该点的运动方向，前面提到的‘等倾线’就是相轨迹场上所有切线斜率等于某一常数的点的连线。 若 ，则 增大，相轨迹在相平面的上半部从左向右运动 若 ，则x减小，相轨迹在相轨迹的下半部从右向左运动 4)相轨迹的性质： 1 若 ，相轨迹对称于x轴。 若 ，相轨迹对称于 轴。 若 ，相轨迹对称于原点。 2 3 相轨迹与x轴相交时， ，斜率 无穷大，相轨迹与x轴正交。 研究线性系统相轨迹的意义主要在两个方面：一是许多非线性特性可以近似为分段线性的，如死区特性、饱和特性、继电特性等，而分段线性系统的相轨迹可以由几段线性系统的相轨迹连接而成；二是大多数非线性系统在奇点附近的相轨迹，与其在奇点附近的线性化系统的相轨迹十分接近。 3.线性系统的相轨迹 (1).线性一阶系统的相轨迹 描述线性一阶系统自由运动的微分方程为： 其中， 为常数。将它写成微分方程组： 假如用下列二阶微分方程描述二阶线性系统： 容易求出奇点为: 可见，当 且 时，奇点为座标原点（0，0），当 且 时的奇点为 轴上的 点，当 时奇点为整个 轴。上述二阶系统的特征根为： 显然，当参数取不同值时，特征根在根平面上的分布也不同，响应曲线和相轨迹的形态也不同。 4.非线性系统的相平面分析 非线性系统相平面分析的关键是绘出相轨迹图，有了相轨迹图，我们就可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面的结论。我们也可以绘出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图，研究其中的规律。我们还可以绘出加进某种校正环节后的相轨迹图，研究非线性系统的校正。当然，相平面分析是有局限性的，比如参数的改变只能取几个离散值，校正环节不能使系统阶次高于2阶等等。本节主要讨论具有几种典型非线性特性的控制系统。 附图7 具有分离结构的非线性系统 系统的结构如附图7所示，其显著特点是：系统具有静态非线性环节和动态线性环节的分离结构，且静态非线性环节是分段线性的，动态线性环节为一阶或二阶。 (1)具有死区特性的非线性系统 * * 控制系统在不同程度上都存在着非线性。有些系统可通过在