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自动控制_08a非线性控制系统分析解析
第7章 非线型系统分析 第8章 非线性控制系统分析 内容提要 2.常见非线性因素对系统特性的影响 1.相平面的基本概念 (2).线性二阶系统的相轨迹 (2)具有继电特性的非线性系统 对于二阶系统, 和 就是‘速度’和‘加速度’均为零,也就意味着不再运动,所以,奇点又称平衡点。相平面上任何其它点,都叫普通点。奇点又分稳定奇点和不稳定奇点。 奇点处的斜率不确定。 线性微分方程的一般形式为 则 求奇点,令 和 得奇点坐标为: 即为坐标原点。下面根据 取值的不同,介绍几种性质不同的奇点。 1°中心点 当 时,原方程变为 ,若定义初始条件,可得特征方程的一对纯虚根 得通解 则 2 °稳定焦点 当 时,系统特征根是一对具有负实部的共轭复根,收敛于平衡点的周期性衰减振荡。 3 °稳定节点 当 时,系统特征根是两个负实根,对应收敛于平衡点的非周期衰减。 4 °不稳定焦点 当 时,系统特征根是一对具有负实部的共轭复根,对应发散的振荡。 5 °不稳定节点 当 时,系统特征根是两个正实根,对应非周期的发散。 6 °鞍点 当线性微分方程的一般形式为 相当于正反馈系统的情况,系统的特征根为一正一负两个实根,对应非周期发散。 2)奇线 当非线性系统存在多个奇点时,整个系统的相轨迹就取决于多个奇点的共同作用,会产生特殊的相轨迹,这类相轨迹叫奇线。最常见的奇线是极限环。 1°稳定极限环:相轨迹卷入,自持振荡。 2 °不稳定极限环:相轨迹卷离,小偏差稳定,大偏差不稳定。 3 °半稳定极限环:两种情况,内部卷入外部卷离,或内部卷离外部卷入。小偏差等幅振荡,大偏差不稳定;小偏差稳定,大偏差等幅振荡。 3)相轨迹切线斜率 由方程组(8*1)知,相轨迹上任一点 的切线斜率为: 某点的切线斜率就是相轨迹通过该点的运动方向,前面提到的‘等倾线’就是相轨迹场上所有切线斜率等于某一常数的点的连线。 若 ,则 增大,相轨迹在相平面的上半部从左向右运动 若 ,则x减小,相轨迹在相轨迹的下半部从右向左运动 4)相轨迹的性质: 1 若 ,相轨迹对称于x轴。 若 ,相轨迹对称于 轴。 若 ,相轨迹对称于原点。 2 3 相轨迹与x轴相交时, ,斜率 无穷大,相轨迹与x轴正交。 研究线性系统相轨迹的意义主要在两个方面:一是许多非线性特性可以近似为分段线性的,如死区特性、饱和特性、继电特性等,而分段线性系统的相轨迹可以由几段线性系统的相轨迹连接而成;二是大多数非线性系统在奇点附近的相轨迹,与其在奇点附近的线性化系统的相轨迹十分接近。 3.线性系统的相轨迹 (1).线性一阶系统的相轨迹 描述线性一阶系统自由运动的微分方程为: 其中, 为常数。将它写成微分方程组: 假如用下列二阶微分方程描述二阶线性系统: 容易求出奇点为: 可见,当 且 时,奇点为座标原点(0,0),当 且 时的奇点为 轴上的 点,当 时奇点为整个 轴。上述二阶系统的特征根为: 显然,当参数取不同值时,特征根在根平面上的分布也不同,响应曲线和相轨迹的形态也不同。 4.非线性系统的相平面分析 非线性系统相平面分析的关键是绘出相轨迹图,有了相轨迹图,我们就可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面的结论。我们也可以绘出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图,研究其中的规律。我们还可以绘出加进某种校正环节后的相轨迹图,研究非线性系统的校正。当然,相平面分析是有局限性的,比如参数的改变只能取几个离散值,校正环节不能使系统阶次高于2阶等等。本节主要讨论具有几种典型非线性特性的控制系统。 附图7 具有分离结构的非线性系统 系统的结构如附图7所示,其显著特点是:系统具有静态非线性环节和动态线性环节的分离结构,且静态非线性环节是分段线性的,动态线性环节为一阶或二阶。 (1)具有死区特性的非线性系统 * * 控制系统在不同程度上都存在着非线性。有些系统可通过在
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