咖啡杯傾斜角度标定与机器人节奏控制.docVIP

咖啡杯倾斜角度标定与机器人节奏控制 摘要 机器人在端送咖啡时，由于受环境因素以及端送节奏的影响会致使咖啡杯产生随机震动，导致咖啡杯内的咖啡洒落，此时机器人必须重新调整端送姿势与节奏杜绝咖啡的外洒。本文针对如何让机器人在端送咖啡的整个过程中以平稳的节奏行走以及在咖啡杯发生震动的情况下如何及时调整机器人两个问题建立相应的数学模型。 首先我们从机器人的四个轮子入手，采用四脚板凳模型[1]，根据函数g(Θ)是Θ的非负连续函数，0≤Θ≤2π且满足： ，g(Θ)=0 ； 对任意Θ∈[0.2π]，=0 ； ，g(π/2)= 。则必定存在一点α，0＜α＜π/2使h(α)=0 即研究如何让四轮机器人在高度连续变化的地面始终保持四轮着地的稳定状态行走。 其次从简单的圆柱状杯子和杯托入手，研究机器人在变速运动以及传送过程产生的随机振动对咖啡杯内咖啡液面的影响。在无变位、纵向变位的情况下分别建立空间直角坐标系，在忽略咖啡杯厚度以及系统不发生剧烈振动的情况下，根据共振原理，当液体振动频率=固有频率时，此时咖啡液面的振幅最大，运用结构力特性试验[2]和积分的方法求出盛放咖啡的量和测量咖啡最高液面高度的关系将计算结果与实际测量数据在同一个坐标系中作图，计算并分析所产生的误差。纵向变位中，分变速、匀速两种情况进行求解，然后将两段结果综合在一起与变位前作比较，可以得到变位对咖啡液面的影响。通过计算以及几