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基于arduino的自主移动机器小车开发 smartcar 负责人 导师：许军 2013年6月16日  目 录 1 项目概述 1 1.1 研究内容 1 1.2 开发背景 1 1.3 项目意义 2 2 详细设计 3 2.1 避障小车设计 3 2.2 自平衡小车 10 4 参考资料 14 1 项目概述 1.1 研究内容 本项目主要是完成可以自由行走、自动避障以及简单通讯功能的智能小车的研究与实现，具体工作包括基础部分和发挥部分： 基础部分： （1） 小车系统能完成测速、避开障碍物等功能。 发挥部分： （1） 小车能避开障碍物、并以最佳路线绕过障碍物、防滑落、适应复杂工作环境（主要通过学习）等能力； （2） 小车与小车之间构建一个Zigbee网络，这个网络用于收集周围的环境信息，并组成车载自组网络，给ARM留更多的资源来进行视频传输及对传感器信息的融合处理； 1.2 开发背景 “robot”一词源自捷克语“robota”，意谓“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本，他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”，汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、