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实验一单容自衡水箱液位特性测试实验
计算机控制技术实验报告
实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验
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实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验
一、实验目的
1.掌握单容水箱的阶跃响应测试方法,并记录相应液位的响应曲线;
2.根据实验得到的液位阶跃响应曲线,用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T和传递函数;
3.掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。
二、实验原理
所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下,其平衡位置被破坏后,不需要操作人员或仪表等干预,依靠其自身重新恢复平衡的过程。图1-1所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。阀门F1-1、F1-2和F1-8全开,设下水箱流入量为Q1,改变电动调节阀V1的开度可以改变Q1的大小,下水箱的流出量为Q2,改变出水阀F1-11的开度可以改变Q2。液位h的变化反映了Q1与Q2不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。若将Q1作为被控过程的输入变量,h为其输出变量,则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。
根据动态物料平衡关系有
Q1-Q2=A (1-1)
将式(2-1)表示为增量形式
ΔQ1-ΔQ2=A (1-2)
式中:ΔQ1,ΔQ2,Δh——分别为偏
离某一平衡状态的增量;
A——水箱截面积。
在平衡时,Q1=Q2,=0;当Q1
发生变化时,液位h随之变化,水箱出
口处的静压也随之变化,Q2也发生变化。
由流体力学可知,流体在紊流情况下,
液位h与流量之间为非线性关系。但为
了简化起见,经线性化处理后,可近似
认为Q2与h成正比关系,而与阀F1-11
的阻力R成反比,即
ΔQ2= 或 R= (1-3) 图1-1 单容自衡水箱特性测试结构图及方框图
式中:R——阀F1-11的阻力,称为液阻。
将式(1-2)、式(1-3)经拉氏变换并消去中间变量Q2,即可得到单容水箱的数学模型为
W0(s)=== (1-4)
式中T为水箱的时间常数,T=RC;K为放大系数,K=R;C为水箱的容量系数。若令Q1(s)作阶跃扰动,即Q1(s)=,x0=常数,则式(1-4)可改写为
H(s)=×=K-
对上式取拉氏反变换得
h(t)=Kx0(1-e-t/T) (1-5)
当t—∞时,h(∞)-h(0)=Kx0,因而有
K== (1-6)
当t=T时,则有
h(T)=Kx0(1-e-1)=0.632Kx0=0.632h(∞) (1-7)
式(1-5)表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数,如图1-2(a)所示,该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间,就是水箱的时间常数T。也可由坐标原点对响应曲线作切线OA,切线与稳态值交点A所对应的时间就是该时间常数T,由响应曲线求得K和T后,就能求得单容水箱的传递函数。
图1-2 单容水箱的阶跃响应曲线
如果对象具有滞后特性时,其阶跃响应曲线则为图1-2(b),在此曲线的拐点D处作一切线,它与时间轴交于B点,与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ,BC为对象的时间常数T,所得的传递函数为:
H(S)= (1-8) 三、实验内容与步骤
本实验选择下水箱作为被测对象(也可选择上水箱或中水箱)。实验之前先将储水箱中贮足水量,然后将阀门F1-1、F1-2、F1-8全开,将下水箱出水阀门F1-11开至适当开度(30%~80%),其余阀门均关闭。
本试验采用智能调节仪控制方式,具体实验步骤如下:
1.将“SA-12智能调节仪控制” 挂件挂到屏上,并将挂件的通讯线插头插入屏内RS485通讯口上,将控制屏右侧RS485通讯线通过RS485/232转换器连接到计算机串口1,并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“LT3下水箱液位”钮子开关拨到“ON”的位置。接线如图1-3所示。
2.接通总电源空气开关和钥匙开关,打开24V开关电源,给压力变送器上电,按下启动按钮,合上单相Ⅰ、单相Ⅲ空气开关,给电动调节阀及智能仪表上电。
3.打开上位机MCGS组态环境,打开“智能仪表控制系统”工程,然后进入MCGS运行环境,在主菜单中点击“实验一、单容自衡水箱对象特性测试”,进入“实验一”的监控界面。
4.通过调节仪将输出值设置为一个合适的值(50%-70%)。
5.合上三相电源
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