实验一单容自衡水箱液位特性测试实验.doc

计算机控制技术实验报告 实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验 班级： 姓名： 学号： 实验一 单容自衡水箱液位特性测试实验 一、实验目的 1．掌握单容水箱的阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线； 2．根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T和传递函数； 3．掌握同一控制系统采用不同控制方案的实现过程。 二、实验原理 所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。图1-1所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。阀门F1-1、F1-2和F1-8全开，设下水箱流入量为Q1，改变电动调节阀V1的开度可以改变Q1的大小，下水箱的流出量为Q2，改变出水阀F1-11的开度可以改变Q2。液位h的变化反映了Q1与Q2不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。若将Q1作为被控过程的输入变量，h为其输出变量，则该被控过程的数学模型就是h与Q1之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 Q1-Q2=A (1-1) 将式(2-1)表示为增量形式 ΔQ1-ΔQ2=A (1-2) 式中：ΔQ1，ΔQ2，Δh——分别为偏 离某一平衡状态的增量； A——水箱截面积。 在平衡时，Q1=Q2，＝0；当Q1 发生变化时，液位h随之变化，水箱出 口处的静压也随之变化，Q2也发生变化。 由流体力学可知，流体在紊流情况下， 液位h与流量之间为非线性关系。但为 了简化起见，经线性化处理后，可近似 认为Q2与h成正比关系，而与阀F1-11 的阻力R成反比，即 ΔQ2= 或 R= (1-3) 图1-1 单容自衡水箱特性测试结构图及方框图 式中：R——阀F1-11的阻力，称为液阻。 将式(1-2)、式(1-3)经拉氏变换并消去中间变量Q2，即可得到单容水箱的数学模型为 W0（s）＝＝= (1-4) 式中T为水箱的时间常数，T＝RC；K为放大系数，K＝R；C为水箱的容量系数。若令Q1（s）作阶跃扰动，即Q1（s）=，x0=常数，则式(1-4)可改写为 H（s）=×=K- 对上式取拉氏反变换得 h(t)=Kx0(1-e-t/T) (1-5) 当t—∞时，h（∞）-h（0）=Kx0，因而有 K=＝ (1-6) 当t=T时，则有 h(T)=Kx0(1-e-1)=0.632Kx0=0.632h(∞) (1-7) 式（1-5）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图1-2（a）所示，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。也可由坐标原点对响应曲线作切线OA，切线与稳态值交点A所对应的时间就是该时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。 图1-2 单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象具有滞后特性时，其阶跃响应曲线则为图1-2（b），在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： H(S)= (1-8) 三、实验内容与步骤 本实验选择下水箱作为被测对象（也可选择上水箱或中水箱）。实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-2、F1-8全开，将下水箱出水阀门F1-11开至适当开度（30%～80%），其余阀门均关闭。 本试验采用智能调节仪控制方式，具体实验步骤如下： 1．将“SA-12智能调节仪控制” 挂件挂到屏上，并将挂件的通讯线插头插入屏内RS485通讯口上，将控制屏右侧RS485通讯线通过RS485/232转换器连接到计算机串口1，并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“LT3下水箱液位”钮子开关拨到“ON”的位置。接线如图1-3所示。 2．接通总电源空气开关和钥匙开关，打开24V开关电源，给压力变送器上电，按下启动按钮，合上单相Ⅰ、单相Ⅲ空气开关，给电动调节阀及智能仪表上电。 3．打开上位机MCGS组态环境，打开“智能仪表控制系统”工程，然后进入MCGS运行环境，在主菜单中点击“实验一、单容自衡水箱对象特性测试”，进入“实验一”的监控界面。 4．通过调节仪将输出值设置为一个合适的值（50%-70%）。 5．合上三相电源