单兵助力系统设计与研究..docVIP

1.4本文主要研究内容 第二章从总体方案研究入手,对单兵助力系统的四个组成部分:控制系统、感知系统、驱动系统和机械系统分别进行了研究。首先对控制系统方案进行了研究,然后根据驱动系统的要求对驱动系统进行了选型,其次对感知系统的的作用、布局进行了研究并传感器进行了选型,最后对机械系统设计进行了重点研究。 第三章首先对人体系统模型进行了分析,然后在此基础上对单兵助力系统进行了运动学分析和动力学建模,最后在ADAMS软件中针对单兵助力系统与穿戴者间大腿紧固带的捆绑位置对人机关节运动偏差的影响及捆绑位置对穿戴者的影响进行了动力学分析。 第四章针对单兵助力系统助力的要求,对其液压驱动系统进行了液压系统设计,最后釆用AMEsim平台对所设计的液压系统进行了性能仿真,通过仿真结果说明了所设计的压力补偿式液压系统能够同时满足四个液压支路同时工作而又互不影响的特殊要求。 第二章 总体方案设计 2. 1总体方案构成 本文所研究的单兵助力系统总体方案如图2-1所示由控制系统、驱动系统、机械系统和感知系统四个部分构成。四个分系统各司其职,其中控制系统类似人的大脑负责整个单兵助力系统的信息处理和发出驱动命令等;驱动系统类似人体的肌肉,主要负责发出执行命令用于驱动机械系统;机械系统是整个单兵助力系统的基本骨架,负责承载和向地面传递载荷;感知系统负责感应机械系统的位置姿态反馈给驱动系统用于位置反馈及采集步态信息。 2. 2控制系统设计 单兵助力系统的控制系统包括三类算法:自学习算法,步态识别算法和驱动控制算法。驱动控制算法根据自学习算法匹配给穿戴者的步伐信息和步态识别算法识别出的步态阶段进行位置伺服控制助力系统的下肢跟随穿戴者的运动实现助力。 2. 3驱动系统设计 2. 3.1驱动系统要求 单兵助力的特殊性也给驱动系统提出了特殊要求:功率要大,重量要轻,环境适应性要强。随着单兵装备的升级,士兵的行军负担也随之升级,士兵的负重越来越大,以士兵为助力对象的单兵助力系统首先要有足够大的功率可以分担逐渐增加的负重。单兵助力系统在为士兵提供助力的同时也在为其自身提供助力,而为单兵助力系统自身提供助力的这部分功对于士兵来说是无用功即对士兵助力没有意义,为了提供助力效果,应尽量减小驱动系统的重量。 2. 3. 2驱动系统选型 就目前工业中广泛釆用的驱动系统而言,主要有液压驱动、电机驱动、气压驱动三种方式。（三种方式的对比，肯定电机驱动的优点） 2. 4感知系统设计 2. 4.1感知系统的作用 感知系统的存在有两大作用:第一,在穿戴者负重行走过程中感知系统感知到的信息传递给控制系统经步态识别算法进行步态预测,实时分辨出穿戴者所处的步态阶段,为驱动系统动作指明方向;第二,为提高单兵助力系统的安全性,对每个液压社驱动都进行位置反馈以形成闭环控制,单兵助力系统至少会沿着人正常行走的轨迹运动,不会导致单兵助力系统的轨迹和穿戴者的行走轨迹相差很大,从而大大提高单兵助力系统的穿戴安全性。 2.4. 2感知系统的布局（关于MTI传感器的描述） 2.4.3传感器的选型 2. 5机械系统设计（参考王斌瑞的文章） 机械系统在单兵助力系统的四个组成部分中是最基础的部分,其一方面是控制系统、驱动系统和感知系统的安装平台,另一方面用于承载整个助力系统自重和额外负重,所以机械系统的自身重量应尽量轻以增加额外的负重比例、结构形式应该尽量和人体相贴合以提供穿戴舒适性。 将机械系统每条腿的自由度和人体下肢关节自由度保持一致即设为7个自由度(7D0F,髋关节-3D0F,膝关节-1D0F,躁关节3D0F) 关于7自由度机器人的一些运动学与动力学分析 第三章 单兵助力系统动力学建模与分析 3. 2单兵助力系统运动学分析 穿戴者行走过程中,安装于膝关节、髋关节处的四个绝对式编码器会及躯干上加速度传感器,会及时检测到助力装置五大部分分别与垂直轴的夹角,即这五个夹角在行走过程中时已知的,下面通过简单的计算可以得到助力装置运动末端及各部分质心的位置、速度、加速度等运动参数,计算如下: 各关节处的角速度： 各关节处的角加速度： 3. 3单兵助力系统动力学建模 穿戴者在行走过程中,助力系统的位姿可以及时的被编码器等检测到,可以认为运动结果是已知的,该助力系统的助力原理就是在检测到穿戴者的运动意图时及时向穿戴者提供助力,达到降低穿戴者能量消耗的目的,所以该小节的动力学建模关注于助力系统的动力学逆分析。 3.3.2单脚支撑期动力学建模 由于拉格朗日方程分析力学建模方法，采用广义坐标描述,更方便于对助力装置位姿的表达及控制的实现等优点,本节采用拉格朗円方程方法进行动力学建模研究。第二类拉格朗日方程建模方便的实现是有条件的即质点系的约束必须为完整约束,为了更好的理解动力学建模,先对多刚体系统的约束