哈工大(威海)机械原理大作业5号解说.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业设计说明书(一） 设计题目： 连杆机构设计 院 系： 船舶与海洋工程学院 班 级： 1313103班 设 计 者： 学 号： 指导教师： 刘会英 哈尔滨工业大学 连杆的运动的分析 一．连杆运动分析题目 图1-13 连杆机构简图 二．机构的结构分析及基本杆组划分 1.。结构分析与自由度计算 机构各构件都在同一平面内活动，活动构件数n=5, PL=7,分布在A、B、C、E、F。没有高副，则机构的自由度为 F=3n-2PL-PH=3*5-2*7-0=1 2．基本杆组划分 图1-13中1为原动件，先移除，之后按拆杆组法进行拆分，即可得到由杆3和滑块2组成的RPR II级杆组，杆4和滑块5组成的RRP II级杆组。机构分解图如下(机构实际图像参见A3图纸)： 图二 图一 图三 三．各基本杆组的运动分析数学模型 图一为一级杆组， x=l*cos(wt)，y=l*sin(wt) 图二为RPR II杆组， l= x=x*l/l;y=H1*l/l 由此可求得E点坐标，进而求得F点坐标。 图三为RRP II级杆组， 对其求一阶导数为速度v，求二阶导数为加速度a。 取B点为圆心，BC为Y轴建立坐标系。 用matlab编程如下： syms t; w=255*pi/30; h1=350;h=635;lab=108;lce=620;lef=300; xc=0;yc=-h1; xb=lab*cos(w*t);yb=lab*sin(w*t); lbc=sqrt((yb+h1).^2+xb.^2); xe=lce/lbc.*xb;ye=lce/lbc.*(yb+h1)-h1; xf=xe-sqrt(lef.^2-(h-h1-ye).^2); m=0:0.01:0.8; p=subs(xf,t,m); vf=diff(xf); v=subs(vf,t,m); af=diff(vf); a=subs(af,t,m); plot(m,p) title(位移随时间变化图像) xlabel(t(s)),ylabel( xf) plot(m,v) title(速度随时间变化图像) xlabel(t(s)),ylabel( v(xf)) plot(m,a) title(加速度随时间变化图像) xlabel(t(s)),ylabel( a(xf)) 图形如下： 位移随时间变化图(XF—t) 速度随时间变化图（v—t） 加速度随时间变化图（a—t） Harbin Institute of Technology 机械原理大作业设计说明书(二） 设计题目： 凸轮机构设计 院 系： 船舶与海洋工程学院 班 级： 1313103班 设 计 者： 学 号： 指导教师： 刘会英 哈尔滨工业大学 凸轮机构设计 序号 升程 （mm） 升程运动角 （゜） 升程运动规律 升程许用压力角（゜） 回程运动角 （゜） 回程运动规律 回程许用压力角 （゜） 远休止角 （゜） 近休止角 （゜） 5 60 120 余弦加速度 35 60 等速 65 90 90 凸轮的推程运动方程，回程运动方程与远休止，近休止方程。 推程运动方程 远休止运动方程 C. 回程运动方程 d.近休止运动方程 计算机编程结果 推杆位移图像 x1=0:0.001:2*pi/3; x2=2*pi/3:0.001:pi; x3=pi:0.001:3*pi/2; x4=3*pi/2:0.001:2*pi; s1=30*(1-cos(3*x1/2)); s2=60; s3=60*(3-2*x3/pi); s4=0; hold on plot(x1,s1); plot(x2,s2); plot(x3