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第三章  数字控制器模拟化设计 张媛媛 参考文献 王正林.过程控制与Simulink应用 刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真 第一节 模拟控制器与数字控制器 在数字控制系统中用数字控制器代替模拟控制器。 控制过程如下：首先通过模拟量输入通道对控制参数进行采集，并将其转换为数字量，然后送入计算机后按一定的算法进行处理，运算结果由模拟量输出通道转换为模拟量输出。并通过执行机构控制被控对象，以达到期望的控制效果。 在计算机控制系统中，计算机就充当了数字控制器的角色。 数字控制器的必要性 1、模拟控制器难以实现复杂的控制规律。 2、计算机具有分时控制能力，可实现多回路控制。 3、计算机除实现PID数字控制外，还能够实现监控、数据采集、数字显示等功能。 计控系统的两种看法 计控系统是混合系统。计算机信号是离散的，被控对象的信号是模拟的。 被控对象、A/D、微机、D/A构成的系统；该系统的输入和输出都是模拟量，可以将该系统近似看成是一个连续变化的模拟系统。可以用拉氏变换来分析。 D(s)是较正装置（模拟控制器）的传递函数；G(s)是被控对象的传递函数。 微机、D/A、被控对象、A/D构成的系统；该输入和输出又都是数字量，所以该系统又具有离散系统的特性，可以用Z变换来分析。 Zoh(s)是零阶保持器的传递函数；G(s)是被控对象传递函数；D(z)是数字控制器的脉冲传递函数。 设计数字控