(开题报告-刘恪生.docVIP

重 庆 理 工 大 学 毕 业 设 计（论文）开 题 报 告 题 目 基于A*算法的迷宫机器人路径规划 计算机科学与工程 学院 计算机科学与技术 专业 三 班 学生姓名 刘恪生 学 号 11003070316 指导教师 向南 系 主 任 黄贤英 二级学院院长 杨武 时 间 2013.12.1～2014.6.15 1、本课题的研究目的及意义 目的：依据工作环境，服务机器人可分为室内和室外两大类。近年来，室内移动式服务机器人方面的研究发展迅速，特别是机器人自主运动控制方面的研究不断取得新的进展。本次课题将室内环境模拟成矩阵迷宫地图，迷宫地图里带有不能通过的障碍物板块，机器人模拟成图中的一点，在已知全局环境下，通过运用A*算法为机器人规划一条安全无碰撞的绕过所有障碍物，并满足距离最短的要求。最终完善使得可以运用于实际生活中机器人的路径规划。 意义：随着计算机技术、控制理论、人工智能理论、传感器等技术的不断成熟和发展，机器人研究已经发展到一个崭新的阶段。其中，服务机器人作为一个重要分支，在国内外研究领域已经得到普遍重视，形形色色不同种类的服务机器人已经见诸报端。人类大部分时间都居住或居住在室内，对于室内服务机器人进行研究可帮助人类完成很多繁琐而重复的事务，甚至能够陪人聊天、打扫地面等。在如此众多的室内服务机器人中，具有自主运动能力的移动式服务机器人可以在很大程度上拓展服务空间，提高其服务性能，而且对于提高其自身的自主决策能力、环境适应能力以及运动控制能力等诸多方面都有帮助，所以路径规划显得格外重要 2、本人对课题任务书提出的任务要求及实现目标的可行性分析 任务要求：课题是基于A*算法的迷宫机器人路径规划，在计算机中生成虚拟的迷宫地图并显示出来，系统根据迷宫地图利用A*算法生成到迷宫终点的移动路径，并显示运行结果。课题要求能够利用A*算法以及其改进算法完成迷宫机器人的路径规划，同时能够实现算法在计算机上的动画仿真； 可行性分析： A*算法是被大家最广泛使用的人工智能寻路算法，也是最有效的最短路径搜索算法，尤其在当今的游戏工业界，利用A*算法为游戏角色规划路径很大程度上提高了时间、空间效率。本课题中的迷宫地图其实就是简化的游戏地图，机器人就是游戏中的角色，所以利用A*算法为机器人规划路径是可行的。 3、本课题的关键问题及解决问题的思路 关键问题： 在A*算法中，每当扩展一个节点时，都需要检查其子节点是否已经在OPEN表或者CLOSED表中。对于那些已经在OPEN表中的子节点，需要决定是否调整指向父节点的指针；对于那些已经在CLOSED表中的子节点，除了需要决定是否调整指向父节点的指针，还要决定是否调整其子节点的后继节点的父指针，这就增加了搜索的代价 解决思路： 每当扩展一个节点时，保证已找到了通往这个节点的最佳路径，就没必要再去检查其后继节点是否已在CLOSED表中，因为CLOSED表中的节点都已经找到了通往该节点的最佳路径，即保证A*算法的一致性和单调性。 4、完成本课题所需的工作条件（如工具书、计算机、实验、调研等）及解决办法 硬件要求： 计算机一台。 软件要求： Microsoft Visual Studio 2010集成开发环境 工具书： 1.徐德. 室内移动式服务机器人的感知、定位与控制 2.张德富. 算法设计与分析 3.Nils J.Nilsson著, 郑扣根等译. 人工智能. 机械工业出版社. 2003. 4.史忠植 王文杰. 人工智能. 国防工业出版社. 2007 解决办法： 现有装有所需软件的计算机。可以到图书馆、咨询指导老师、网络上查阅、学习国内外相关领域的前沿知识和设计中所需要的基本知识。 5、工作方案分析及进度计划 A*算法是一种启发式算法，不同于传统中的深度优先搜索和广度优先搜索那样盲目搜索。启发式搜索在搜索过程中引入起发信息，对周围每一个搜搜的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无效的搜索路径，提高了效率。 A*算法在搜索过程中采用评价函数f(n)对节点n进行评估，表示为： f(n)=g(n)+h(n) 其中g(n)是在状态空间中从初结点到节点n的实际代价；h(n)是从节点n到终节点最佳路径的 估计代价。估价函数的正确选