(搬运机器人设计开题报告.docVIP

本科毕业论文(设计)开题报告 论 文 题 目： 搬运机器人调研论文 专 业 ： 机械工程及自动化 学 生 姓 名： 姚斌 　　 指 导 教 师 ： 朱立达 　　 2015年1月20日 一、选题依据 1．2．3．PC机通讯的能力，也没有仿真RAM区的断电保护功能，用户调试的程序保存在录音带上，操作十分不便；单片机的很多资源被开发系统占用，用户无法实现真正的仿真，用户在开发系统上完成的软件进行修改地址或在硬件设计时进行必要的调整与限制才能使用，即不能实现“ 一次仿真”等等，这些都给用户开发带来了极大不便，功能不断完善和质量的不断提高是单片机开发系统近年来发展的一个重要特点。 品种多是近年来发展的另一重要特点。在品种方面，有PC机插卡式的，如北京科力新技术发展总公司的EMD-51单片机仿真器；有RS232C通讯方式的，如北京中软计算研究所的ATD系列开发系统，西南交大的JD-l通用多功能单片机开发系统，北京市单片机应用技术协会的BJ -98仿真器，北京金钟电子有限公司的8089单片机开发板；有模块式的，如复旦大学、苏州三电有限公司的SICE 系列仿真器， 14 所的JDS-98单片机仿真开发系统，北工大、启东计算机厂等的STD系列模板；有单板式的，如启东、计算机厂的DVCC-51、98系列开发系统,珠海万利电子厂有限公司的MICE-51单板机仿真开发系统。 除了开发Intel公司的MCS-51、98系列单片机开发系统外，还开发了日立公司IID64180的TP-180单板机（广东韶关计算机厂)、NEC 公司uPD7 8系列的uPD7810/11单片机开发系统(广东工学院)、Motorola公司的MC68系列的开发系统( 复旦大学和启东计算机厂) ，除了单品种开发系统外，还有南京通讯兵工程学院的多微处理器仿真开发装置、湖北省机电研究院的通用微机开发系统和启东计算机厂的DVCC-MP 多处理器开发系统。 既有经济型的开发系统，也有像北京三环计算技术研究所的MDS-55系列高性能通用型微处理器开发系统。除了有8/16位单片机开发系统外，还有32位的80386单板机(北京航空航天人学)等。除此之外, 国内有些科研单位和企业引进了部分开发系统，例如香港安得利电子有限公司MICE微处理器仿真器和In t e l公司的ICE 5100在线仿真器。 二、论文（设计）研究的内容 1、所要解决主要问题： （1）建议机器人制作问题 （2）外用电路的解决问题 （3）AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用 三、论文（设计）工作安排 1、析目前现有舵机的控制方法，采用单片机作为机器人的控制器控制舵机的输出角度，以满足机器人运动性能的要求。 采用单片机产生PWM信号对舵机进行控制，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。 2、析建立舵机运动的数学模型并根据自动控制原理确定及测量舵机的控制参数。 3、PID控制法实现对舵机的控制以满足控制要求。 4、于MATLAB仿真软件适用于复杂的动态系统，并可以在仿真过程中对仿真参数进行更精确的描述。通过MATLAB仿真观察所选参数的合理性，最后根据所选参数，建立舵机的控制系统。 5、论文（设计）进度计划 第1-2周：查阅相关文献，收集资料，了解设计内容 第3-4周：撰写开题报告 第5-6周：完成系统总体方案设计 第7-10 周：选好相应的舵机和单片机硬件，做好简易的控制实体。 第11-13周：编写控制程序并调试完成； 第14周：撰写论文，完成外文文献翻译； 第15周：完善毕业设计各项内容，准备答辩 四、需要阅读的参考文献 [1] 吴斌华，黄卫华，程磊编.基于嵌入式系统的拟人机器人控制器设计[M].北京：学术电子期刊，1989． [2] 梁峰，王志良.多舵机控制在类人机器人上的应用 [5] 吴华波，钱春来. 基于AT89C2051多路舵机控制器设计[13]Microcontroller based dual multi-channel data acquisition system design, [Papers] Journal of Scientific Instrument，Lin ZhuliangWu LinYang J