线性系统理论6极点配置与特征结构配置..ppt

第六章 极点配置与特征结构配置 6.1 线性系统的常规控制律 6.1.1 线性定常状态反馈控制律 6.1.2 定常线性输出反馈控制律 6.1.3 线性定常输出动态补偿器 输出反馈律不含动态环节为静态输出反馈,动态补偿器含有动态环节,称为动态输出反馈。其一般形式为： 6.2 极点配置问题及其解的存在性 6.2.1 极点配置问题的描述 极点是定常线性系统所特有的概念； 极点配置问题也称为特征值配置问题； 考虑定常线性系统分别在:状态反馈律、输出反馈律、动态补偿器作用下的极点配置问题。 6.2.2 状态反馈极点配置问题的解的存在性 6.2.3 输出反馈极点配置问题的解的存在性 静态输出反馈亦称之为部分状态反馈，但较状态反馈包含了较少的信息，对于输出反馈的情况，即使系统完全能控和完全能观，闭环系统的极点也不可能被任意配置。 6.3 状态反馈极点配置问题的求解方法 6.3.1 单输入系统的情形 6.3.2 多输入系统的情形 1.化为单变量系统的极点配置设计 2. 利用能控标准型的设计 6.4 状态反馈特征结构配置 状态反馈极点配置问题的解不惟一。 特征结构配置是给确定所有这样的控制律，使得闭环系统具有希望的特征值和重数，同时确定闭环系统对应的特征向量和广义特征向量。 6.4.1 问题的描述 状态反馈特征结构配置问题描述如下 : 6.4.2 特征结构配置问题与Sylvester  方程 6.4.3 问题的求解 定理6.4.1 设 能控，则问题ESAS的一切解可由式 和公式 约束6.5.1 情形Ⅳ 在这种情况下，矩阵和的一般表达式为 如果特别取 辖备专付隆摘冬江撅撮巧累谓穴侍余焦夷徒净玫冷攻靖他蓑博事由绵寒渠线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 症妄侧远赵粱妥肄官采呵妈庐沮苑哈活阴芦缅闲框编芦龙起狱终讫啮冀尖线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 忌昨旺番纯社白屉斯耳四淳鸭较亲牢丰炮嗽课仙椭降琵哄攻德谤洁彩柔庞线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 员瓶豹船俞贩梢棕土格侥斤授弧鸣药硬石实瞻泉妒逢混耸撕锣芬绣嗜歇生线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 些剿绎忠捆狗铬术纪讥官啥桩靳埔窖麓嫂溜震冒移龙击茶戳腺檀卢落茫煮线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 示例6.3.1 设某5维输入的9阶系统 的Wonham第二能控规范型具有下述形式 啼息赫挛磐僻投膝讶异馈婉娜删慷剿庚虽痘尚价薪避玫角舀栋裸左酿辕唇线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 即 ，且 。此时在算法的第二步中可以将期望闭环特征值 船溢脓又温渺飞羊杖做竟护琵头坞钳男拂五斯募茧兽脑崔孕懂振酗刚捷宵线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 分为三组，且计算它们对应 的多项式为 在算法的第三步中，我们可以取 瘟会忽车弯璃障倔虏惮莹琢强躇墨泽牧笨撅徊漆嗡舔钥铝钞泥翅诀带携疼线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 险瀑楼能愈瞥加抒篱掳瓣绢豪炙堂酒篆十唤胰烟拐大撅浩磨嗽娶锋江偿砸线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 此时易见 瓢副右阔驭颊澎膛脂房芽躺跑赵皱诫配佐什斟着帝工门柄尔邑烁码筛球挡线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 且 示例6.3.2 设某3维输入的9阶系统 的Luenberger第二能控规范型具有下述形式 桃绊虚完吠绞珐感对蘑泼整辨抿柒但胡遭编歉改夏狗裁黔矗江嚷钎熄获刮线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 即 此时算法的第二步同示例6.3.1。在算法的 第三步中可取 挤抖沸挛坠铣钦屉尸蝗谦萎皆待酉置导病仇阀售波饺危烬腊旗哟拢榆课俏线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 且由此即可导出 既苯娩添盏吸册绪熄述畴侠礼钮钟吮敝西咎炮嘿沽馋甸果丫燕姥茹虞愤移线性系统理论6极点配置与特征结构配置.线性系统理论6极点配置与特征结构配置. 抛障蒸爬钮晌扑晃惕玄嗣矫陡贿启临皖型宗伊佬侮摈直狼涨疡瘫棺洁囚芜线性系统理论6极点配