实验十二 !具有内部模型的状态反馈控制系统.docVIP

实验十二 具有内部模型的状态反馈控制系统 一、实验目的 1、通过实验了解内模控制的原理； 2、掌握具有内部模型的状态反馈设计的方法。 二、实验设备 同实验一。 三、实验内容 1、不引入内部模型，按要求设计系统的模拟电路，并由实验求取其阶跃响应和稳态输出； 2、设计该系统引入内部模型后系统的模拟电路，并由实验观测其阶跃响应和稳态输出。 四、实验原理 系统极点任意配置（状态反馈），仅从系统获得满意的动态性能考虑，即系统具有一组希望的闭环极点，但不能实现系统无误差。为此，本实验在上一实验的基础上，增加了系统内部模型控制。 经典控制理论告诉我们，系统的开环传递函数中，若含有某控制信号的极点，则该系统对此输入信号就无稳态误差产生。据此，在具有状态反馈系统的前向通道中引入R(s)的模型，这样，系统既具有理想的动态性能，又有对该系统无稳态误差产生。 1. 内模控制实验原理 设受控系统的动态方程为 令参考输入为阶跃信号r，则有： 令系统的输出与输入间的跟踪误差为 ，则有： (12-1) 若令 ，为两个中间变量，则得 (12-2) 把(12-1)、(12-2)写成矩阵形式： (12-3) 若(12-3)能控，则可求得如下形式的状态反馈 (K2=[k2 k3]) (12-4) 这不仅使系统稳定，而且实现稳态误差为零。对式(12-4)积分得 引入参考输入的内部模型后系统的方框图如下图所示： 图12-1 具有内部模型系统的方框图 2.系统的极点配置 已知给定电路的动态方程为 ， (12-5) 或写成 由于Rank[b Ab]=2，故系统能控。 系统的方框图如图12-2所示。 图12-2 引入状态反馈前的二阶系统方框图 由动态方程可得 由于，故 此时超调量较大(约为50%左右)，当单位阶跃输入时，。 令状态反馈阵， ，式中r为系统的给定量。 则引入状态反馈后的状态方程为 相应的特征多项式为 (12-6) 设闭环系统的希望极点为 则由它们组成希望的特征多项式为 (12-7) 对比式(12-6)和式(12-7)得 此时 由于，故 此时超调量约为4.3%，。 引入状态反馈后系统的方框图如12-3所示。 图12-3 引入状态反馈后的二阶系统方框图 3. 内模控制器的设计 为使校正后的系统不仅具有良好的动态性能，而且要以零稳态误差跟踪输入，因此需在状态反馈的基础上引入内模控制。根据式（12-3）和(12-5)得 设闭环系统的希望极点为，则得希望的闭环特征方程式为： (12-8) 引入状态反馈后系统的特征多项式为 (12-9) 对比(5)、(6)式得 ，， 故校正后系统的方框图如图12-4所示。 图12-4 校正后系统的方框图 根据以上计算可知，二阶系统在引入状态反馈前后的理论曲线如图12-5的a)、b)、c)所示。 a) 引入极点配置前 b) 引入极点配置后 c)引入内模控制后 图12-5 内模控制引入前后的阶跃响应曲线 五、实验步骤 1. 极点配置前 根据图12-2引入极点配置前的二阶系统方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图12-5所示。 图12-5 引入极点配置前系统的模拟电路图 电路参考单元为：U6、U4、U8、U10及相器单元 在系统输入端输入一单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线，然后分析其性能指标。 2.系统引入极点配置 根据图12-3引入极点配置后的二阶系统方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图12-6所示。 图12-6引入极点配置后系统的模拟电路图 电路参考单元为：U6、U13、U8、U11、U10、U13及相器单元 在系统输入端输入一单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线， 然后分析其性能指标。 3. 加内模控制后 根据图12-4引入内模控制后的二阶系统方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图12-7所示。 图12-7 引入