灭火机器人操作手册..doc

灭火机器人操作手册 本设计是基于C8051F360处理器的灭火机器人，它包括机器人主控系统、机器人传感器系统、机器人执行系统、上层编程软件系统，其工作过程如图1所示。机器人上层编程软件系统编写机器人的应用控制程序，通过应用程序下载到机器人主控系统中，根据机器人传感器系统采集的数据对机器人执行系统进行控制，从而实现机器人的执行功能。 图1 灭火/避障机器人工作过程 机器人主控器系统是机器人控制系统的核心，它有硬件系统和软件系统两部分组成。 1、主控制板简介 主控制板正反面如图1所示，对应各个接口定义如表1所示： 图主控制器实物图 表1 基于机器人项目驱动的嵌入式教学实训平台主控制器接口 接口名称 接口说明 接口A 电源 接口B JTAG接口 接口C 液晶显示屏 接口D 传感器数据接口 接口E 液晶显示屏 接口F 键盘接口G 接口H 电机控制 2.1小功率电机控制信号输出 图3 小功率电机驱动板实物图 如图电机控制信号输出分为组。物理版图相对应布局说明如表所示： 表2 物理版图相对应布局说明 名称 JP1 电机控制信号输出口JP2 电机控制信号输出口JP3 电机控制信号输出口JP4 电机控制信号输出口JP5 电机控制信号输出口JP6 电机控制信号输出口表 名称 JP1 左前电机，程序中对应1端口 JP2 右前电机，程序中对应2端口 JP3 左后电机，程序中对应3端口 JP4 右后电机，程序中对应4端口 JP5 风扇电机，程序中对应5端口 JP6 风扇电机，程序中对应6端口 注意：灭火机器人调试下载程序时，将电机驱动板上的12V-12V电源跳冒拔掉，相当于电极板未工作，此时可以防止下载程序调试过程中，电机与风扇发生转动。程序下载完成时，再将跳冒跳接12V-12V上，注意跳接时不要误将12V-GND端口跳接，这样会发生短路。 2.2 大功率电机控制信号输出口 图电机控制信号输出口分为如下所示的个组。物理版图相对应布局说明如表所示： 表 物理版图相对应布局说明 名称 JP1 电机控制信号输出口JP2 电机控制信号输出口JP3 电机控制信号输出口JP4 电机控制信号输出口JP5 电机控制信号输出口JP6 电机控制信号输出口名称 JP1 左前电机，程序中对应1端口 JP2 左后电机，程序中对应2端口 (与小功率接法不一样) JP3 右前电机，程序中对应3端口 (与小功率接法不一样) JP4 右后电机，程序中对应4端口 JP5 风扇电机，程序中对应5端口 JP6 风扇电机，程序中对应6端口 注意：大功率驱动经过两次反相器，所以程序调试要采用新的程序，不能用以前的程序。若用以前老程序下载可能出现一上电所有电机都在转的情况。 2.3电机驱动函数 机器人主控器对电机的控制使用路输入/输出口，可控制个直流电机。 电机驱动所使用的函数有： DC_Motor(unsigned char motor_num,unsigned char direction, unsigned char motor_speed)此函数的功能是直流电机的参数。函数的第一个参数表示直流电机的位置信息（~6）；第二个参数是直流电机的转动状态信息（0：正转；1：停止；2：反转）；第三个参数是直流电机转动速度（0~100）。3、 模拟传感器数据输入接口 3接口定义与说明如所示： 表 接口的定义 名称 说明 JP第 通道模拟传感器数据输入接口 JP3 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP4 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP5 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP6 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP7 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP8 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP9 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP10 第 通道模拟传感器数据输入接口 JP11 第10通道模拟传感器数据输入接口名称 说明 JPJP3 AD1和P2.0端口用跳冒连接 JP4 AD2和P2.1端口用跳冒连接 JP5 AD3和P2.2端口用跳冒连接 JP6 AD4和P2.3端口用跳冒连接 JP7 AD5和P2.4端口用跳冒连接 JP8 AD6和P2.5端口用跳冒连接 JP9 AD7和P2.6端口用跳冒连接 JP10 AD8和P2.7端口用跳冒连接 JP11 AD9和P3.0端口用跳冒连接 灭火机器人有六个红外测距和两个灰度传感器组成，它们与主控制器的连接如表8所示： 表8 传感器与主控制板端口连接 名称 右前红外测距 JP8对应的AD6 左后红外测