焊接机器人技术现状与发展趋势..docVIP

焊接机器人技术现状与发展趋势 摘要：简要介绍了机器人焊接技术发展历程，从6个主要方面论述了机器人焊接技术的研究现状，即焊接传感技术、焊缝识别与导引技术、焊缝跟踪技术、焊缝成形质量控制方法、多机器人协调控制技术、遥控焊接技术，并对焊接机器人技术的未来发展趋势做出了展望，其中智能化技术、虚拟现实技术与控制技术是主要发展方向。 焊接机器人的发展历程 自从世界上第一台工业机器人UNIM ATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段： 第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。 第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 第三代是智能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。 焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。早期的焊接机器人缺乏“柔性”，焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的缺点。随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展[1]。 国内外焊接机器人应用现状及存在的问题 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，自从第一台工业机器人问世以来，焊接机器人就显示出了极强的生命力。经过近50年的飞速发展，在工业发达国家，焊接机器人已经广泛应用于汽车工业、航天、船舶、机械加工行业、电子电气行业、食品工业及其他相关制造业等诸多领域中，并作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志之一。目前，比较著名的焊接机器人公司有日本的Motoman、FANUC、Yaskwa，德国的KUKA，瑞典的ABB，美国的Adept Technology，意大利的COMAU，这些公司已成为其所在地区的支柱性企业。 尽管焊接机器人在生产中得到广泛应用，使焊接质量得到了极大改善，有效提高了企业的劳动生产效率，但在应用中仍然存在很多方面的问题值得我们去进一步研究和改善，其中最主要的有以下三大方面。 （1）焊接机器人位置偏移后重新示教的问题 这个工作现在需要占用大量的生产时间，如果能够利用先进的计算机动态仿真技术对其进行离线示教和仿真，将是焊接机器人应用的一次革命性的改善。 （2）焊接机器人的校轴过程占用过多时间的问题 机器人在轴的校正过程中耗费比较长的时间，对于流水化的自动生产线来说，其停机所造成的经济损失非常巨大。如果能够应用高智能化的检测手段，使机器人在其轴的基本参数丢失或变化后，能够自动快速恢复到发生故障前的状态，将给自动化生产线带来巨大的生产效益，目前的TCP自动校零技术仍然有待进一步的提高。 (3)焊接机器人焊接过程的焊缝实时跟踪问题　 目前焊接机器人进行弧焊时，对焊缝进行动态跟踪反馈仍然还没有很好地应用于生产。利用智能技术，动态跟踪焊缝状态，实时反馈，这是保证弧焊质量的可靠性和稳定性发展的一个趋势。 中国焊接机器人经过“七五”、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。基地的建设给产业化带来了希望，为发展我国机器人产业奠定了基础。但目前国内市场上的机器人进口仍占了绝大多数，目前，我国进口的工业机器人主要来自日本。2004年日本对华出口的机器人占我国进口的工业机器人的一半，其他如欧洲品牌机器人，如ABB、KUKA和COMAU，占据市场的另一半。2005年，我国工业机器人拥有量达到7000台。近年来新增工业机器人的台数和总量都在快速增长，截止2009年年末，我国已有工业机器人31400台，如图1所示。虽然机器人总量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，我国比几个主要发达工业国家要低很多，仅为90台，如图2所示。 图1 近几年我国拥有工业机器人数量Welding and cutting杂志曾论述过一种基于移动机器人的获取焊缝接头位置并对焊接机器人进行导引的方法，该方法能够通过传感系统自动地获取焊接的接头位置并计算出焊缝的轨迹信息，并通过计算出的焊缝信息调整焊枪的姿态。 陈希章提出了一种空间焊缝的路径规划方法，通过双目视觉传感技术对空间焊缝的三维坐标进行了恢复。其结果如图3所示[2]。 图3 空间形状工件图像及恢复结果 3.3 焊缝跟踪技术 由于实际的焊接