基于MEMS惯性器件的小型姿态测量系统设计.docVIP

哈尔滨工程大学 硕士学位论文 基于MEMS惯性器件的小型姿态测量系统设计 姓名：梁锋 申请学位级别：硕士 专业：导航、制导与控制 指导教师：孙尧  摘 姿态测量是进行运动控制的基础，是导航领域的一个重要研究方向。常用的姿态测 量方法包括惯性姿态测量技术、卫星导航定位测姿、电子磁罗盘测姿以及天文测量等， 它们的测量精度、稳定性、自主性、连续性以及对工作环境要求各不相同，在不同的应 用环境中，需要根据它们的优缺点，合理设计测姿系统结构，其中惯性姿态测量技术具 有高度自主性，不易受环境影响，具有广泛的应用空间。 ???⒒?缦低?技术是近几十年来在微电子技术基础上结合精密仪器技术发展 起来的一个新的科学技术领域，是集多个微传感器、信号处理、通信接口以及电源于一 体的微型电子机械系统，其主要优点有尺寸小、质量轻、成本低、功耗低、可靠性高、 量程更大、抗冲击性更强以及具有更高的谐振频率和带宽等。随着??惯性器件精度 的提高，研究基于??器件的惯性测量系统成为导航技术应用中的热点，国外已经开 始在武器装备上应用??惯性器件并取得良好的使用效果。本文从实际课题出发，针 对水下高速运动体工作环境导致卫星定位测姿、地磁测姿等无法应用以及课题对姿态测 量系统的小体积、低重量、低成本、低功耗需要，结合近期??技术发展趋势，设计 了基于??惯性器件的小型捷联姿态测量系统。 论文从系统的硬件平台设计和算法优化编程两个方面进行了详细的系统研究，主要 内容包括：一、分析了常用的姿态测量方法原理以及它们的应用特点，介绍??和微 惯性技术发展状况，结合实际课题确定了捷联惯性姿态测量方案；二、针对捷联惯性测 量技术研究现状，分析了倾斜仪、角速率陀螺以及无陀螺惯性姿态测量方法的算法流程， 设计了系统姿态解算算法和硬件电气结构的总体实现方案；三、选用美国模拟器件公司 ??产品?????魑9咝圆饬康ピ#?7⒘嘶?贑???系列??芯片 ??????的导航计算机硬件平台和基于???的嵌入式程序运行平台；四、对系 统所用惯性测量单元进行了误差分析，分别建立单轴和三轴加速度计、陀螺仪的误差模 析；分别设计了数字低通滤波器、卡尔曼滤波器和小波滤波器进行传感器信号处理仿真， 对处理效果进行了对比分析，最后系统选择卡尔曼滤波器对传感器信号进行滤波处理； 五、根据传感器性能指标，设计了一次修正粗对准方案，提高系统水平姿态角初始对准 精度，通过对系统运动状态的分析，提出系统稳定运动判定条件，并根据该判定条件设 计了由加速度计数据和陀螺仪四元数姿态解算组成的姿态角动态校正方案，实现了组合 姿态测量；六、在完成系统算法编程和电路焊接调试后，对算法进行了无误差输入仿真、 噪声输入仿真和半物理仿真，验证了姿态解算算法的正确性，对最终系统整体实物进行 了静、动态测试和性能分析。  关键词：姿态测量；??惯性器件；???滤波；信号处理  基于??惯性器件的小型姿态测晕系统设计 ????琣? ??? ????? ??????????????????? ?????? ???????? ????? ???????? ??? ????????? ? ??? ???????猄???，????????，??????? ?? ????? ??? ???? ???猻???????．?? ???? ????????????????．? ???? ?? ???? ????瑃? ??? ?? ? ? ?? ????琧???? ???猻?????? ???? ?? ????? ??? ??????????甌? ???? ?????? ?????琧????? ?? ????? ????瑃? ????? ?? ??? ????? ?? ? ??? ?? ????????? ???? ? ? ? ????；???， ??痵 ??????  ? ??? ???，???? ? ?? ??????????瑆?? ????? ???? ???? ? ?????，???? ????，? ?? ????? ?????????．???? ?????????，?? ??? ??． ???；?萨?????? ????；??  ??姿态测量系统概述 载体的姿态测量是进行运动控制的基础，不同的应用环境所需要的姿态信息也各有 不同。航行体的姿态信息主要包括航向／方位角、俯仰角和横滚角，这些信息包含于航行 体的导航参数中，是进行导航、制导控制的重要依据。姿态测量就是运用不同的姿态敏 感器或姿态敏感器组合对载体姿态信息进行实时解算的过程。常见的近地载体姿态测量 同的应用环境，各种姿态测量方法各具有优缺点。 统等多种无线电导航系统相继问世，这些导航系统都能够连续提供载体的位置信息，结 合载体的运