直线电机的机床进给控制..doc

美国控制协会记录 加利福尼亚 1999年 6月 应用在机床的最终加工的直线电机进料器驱动的控制：鲁棒多输入多输出方法 Chintae Choi 证明过程自动化团队, Tsu-Chin Tsao 机械和工业工程部门 伊利诺州立大学 Atsushi Matsubara 精密工程部门 京都大学 摘要 本文设计了一种控制器驱动直线电机机床来减少跟踪误差。该控制器的设计采用coprime规范分解方法的线性的动力学模型电机系统,包括在线、交叉耦合常数量获得,因为切削力的反馈认为是持续不断的增益和每条轴的运动速度。 结构奇异值的分析表明该设计的控制器具有较好的鲁棒性,尽管性能多变的切削力和物质的参数。它直接实施直线电机X - Y图表,通过DSP板被安装在铣床切割实验。实验结果 。高速加工越来越需要提高生产效率。料驱动直接驱动消除结构性。。饲料驱动装置和切削过程不再铣削加工解耦,因为直线电机系统没有传动机制。而消除齿轮出效益高速度跟踪,切割力由于直接耦合并添加了一个更严重的影响跟踪精度直接反映到。刚度越高越好,电机可以干扰。两人了使用电机作为驱动切削过程。他们指出,系统的稳定性主要依赖互动的切削加工和料直接。。这频率的周期主要以外的闭环系统带宽。平均分足以减少跟踪而导致的误切割。McNab控制线性电机机床饲料驱动束,表明2轴铣削加工一种输入输出系统,而非通常的两个包含在线的力和交叉的反馈力。 一种x - y表控制器系统电机机床料最后加工动态模型设计的控制器2个输入2输出系统 2.直线电机系统建模 忽视的动力学的电器部件直线电机x - y表,它的速度模型 描绘成1st-order每轴微分方程 V代表速度,m质量,b阻尼、是输入增益,Fcoul是库仑摩擦,i分别等于 x,y, 现在已经有许多在最终加工切削力模型的研究,但是他们控制目的是复杂的。基本上切削力由2频率成分组成：直流元件和另一个在牙齿的通过频率。平均分力占有比足以减少跟踪误差,因为循环组成部分振幅不超过平均值20。通过集合瞬时力获得在前后和十字方向的平均分力。 平均分力表达式 和分别表示纵向和横向的力，和分别代表纵向切削和横向耦合力增益。 包括最终加工切削力直线电机X-Y表的每轴模型 直角坐标系2输入2输出的交叉耦合力动态模型 3回路形成控制器的设计 –迭代。,即使控制器被设计成环成型方法。鲁棒稳定性和鲁棒性控制器性能的形式进行在后面组成中能被检验。 由外界干扰造成的误差信号反映在直线电机入口一侧 e代表误差，k代表控制器，f代表干扰。误差规范表达式 在低频段使用高增益的控制器来减少跟踪误差是可取的。应该选择回路补偿器使得最后的反馈控制器有高增益。但高增益控制器也可能导致系统的带宽变宽,从而使频率的循环组成部分的切削力转动主轴系统内存在带宽。因此,增益的选择和系统带宽应该匹配以使反馈系统不会影响旋转刀具的循环力。 在本设计中给出在低频下目标回路高增益和-20db/dec附近切削频率的转出率,如图1。 图1开环和目标的循环系统 选择两轴的比例增益使他们有类似的反应时间。采用零到循环补偿器可能会增加阻尼系统来弥补机械阻尼在直线电机轴的不足。具有高增益补偿器的开环回路系统和预设开环与目标回路相比，在低频段有更高的振幅。设计的多输入多输出信号控制器顺序为8,但被通过平衡的截尾方法减少到4来减少在DSP板的执行时间。 4. 鲁棒性分析 鲁棒稳定性是非常可取的,因为它的动态模型有宽范的变化参数。实际数值为物理参数米,b, 和是未知的，但相信他们能求出。尤其切削力增加很大程度上依赖于轴向深度、径向深度、切削角度等的变化,他们比其他参数变化范围更大。因此不必获得和弥补各自的精确值。鲁棒控制的方法让他们的在预定的时间间隔变化会有越来越多合理的真实的实施。 所有的参数乘法中的不确定性表达的实际数值 当扰动。能最终决定实际参数值的已知间隔的极限值。 能被表示成LFT 同理，应用于y轴参数 定义 x,y,z和w分别代表系统本身，控制输出，测量输出和外加输入。系统增益和的参数不确定性将列入未建模动态功率放大器, 也被视为乘法不确定性。摄动系统能够很好地描述,通过LFT不确定性被描绘成一个命名系统与未知参数。 让为十输入十输出，four-state名义系统显示在图4与未知的矩阵  图2扩展LFT鲁棒性能表现 在控制器设计中物理参数及其使用的不确定性总结为表1，和可变。 表1 系统参数的数值 参数 数值 不确定性（%） -2500 110 2500 110 52.3 30 17 40 193.5 20 36 20 图3。 多输入多输出控制器和单输入单输出PID控制器相比能检验鲁棒性和性