(输电线路巡检机器人试验成功.docVIP

输电线路巡检机器人试验成功 摘要: 　　昨日，由吴忠供电局和武汉大学共同合作研制的我区首台输电线路巡检机器人(robot)一次性试验成功，它将用以协助或取代人类从事高精尖产业或风险较大的工作。输电线路作为智能电网的血管命脉，长期暴露在野外 ... ... 线路巡检机器人样机 巡检机器人正在作业 　　昨日，由吴忠供电局和武汉大学共同合作研制的我区首台输电线路巡检机器人(robot)一次性试验成功，它将用以协助或取代人类从事高精尖产业或风险较大的工作。 　　输电线路作为智能电网的血管命脉，长期暴露在野外，且分布点多、面广，所处地形复杂，采用传统的人工巡检风险大、强度大、难度大，受高山、湖泊等环境的制约，车辆和行人无法进入，甚至对作业人员的人身安全造成威胁。而机器人是一种自动执行工作的机器装置，将其进行专业化改进，既可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平。 　　据吴忠供电局相关工作人员介绍，此次亮相的机器人雏形样机重65公斤，长、宽、高分别为0.8米、0.5米、0.8米，最大行驶速度为4公里/小时，可连续工作10小时，无线网络通信距离大于2000米，且搭载2台可见光摄像机。通过控制器，机器人可进行滚动行走，蠕动爬行或越障，再加上由主动轮、压紧轮和夹爪构成的“双保险”结构，可以保障机器人在任意位姿或状态下，不脱离地线或过桥，确保了机器人在行走、越障过程中的安全。另外，在机器人行驶过程中，同时用两台摄像机完成对线路的巡视，将巡视的死角减至最小。 巡检机器人相关技术特点： 详见下页。 2009年，吴忠供电局立足实际，创新思路提出了《输电线路自动巡检系统研究和应用》（以下简称“巡检机器人”）课题。2010年底，经公司鼎力支持，该课题落地吴忠供电局，经与武汉大学（乙方）一年的协同合作，在完成了巡检机器人雏形的研究、规划、组装、模拟试验后，于2011年11月16日-24日，在吴忠供电局110千伏青河线#3-#5段（停电）、220千伏青古线#31-#33（带电）杆段首次进行了上线试验，完成了预定的功能试验项目，得到了公司科信部的认可。 亮相一：雏形样机。本次研究的雏形样机重量为65Kg，外形尺寸（800x500x800mm3），最大行驶速度为4公里每小时，电池容量与工作时间为42V30Ah锂离子电池，可连续工作10小时，无线网络通信距离大于2千米，搭载设备了2台可见光摄像机。 亮相二：过桥。过桥是为机器人在输电线路架空地线畅通行走的而搭建关键辅助设施，其设计既要满足强度要求，又要满足杆塔导地线空气间隙要求，同时还不能伤及地线，出现集中应力，此次试验采用的过桥分为两种，一种为短浮动，一种为直杆结构，两种过桥可满足所有杆塔型式，确保机器人即可实现空间受限的直线杆和耐张杆塔的绕跨，又为今后机器人起点上线，终点下线提供了技术保障。 此次过桥设计一是实现了多种杆型的总体统一设计，促使机器人过桥越来越具有通用性的特点；二是实现了传统整体安装向元件组装转换，解决了过桥在带电线路安装尺寸受限的问题。此次巡线机器人过桥设计已通过吴忠供电局送电工区申请国家实用新型专利（共2项），目前正在受理过程中。 亮相三：行驶、越障。机器人携带共计12个霍尔电机，共有7个自由度，控制器采用CAN总线的主从分布式结构，可进行机械奇偶臂前后、左右、上下、旋转，夹爪收紧、打开，滚轮前后滚动，再配以障碍物自主检测与定位系统，以局部自主为主、辅助地面遥控的控制方式，可采取滚动行走，蠕动爬行或越障，再加上由主动轮、压紧轮和夹爪构成的“双保险”结构，可以保障机器人在任意位姿或状态下，不脱离地线或过桥，确保了机器人在行走、越障过程中的安全。 亮相四：巡检。图像是检验机器人功能的关键技术指标，此次样机采用的两台可见光摄像机为SONY公司生产的一款型号为SNC-RZ50P网络化全球云台摄像机，两台摄像机具有复用功能，一是在机器人行驶过程中，同时用两台摄像机完成对线路的巡视，相对于用一台摄像机而言，可以将巡视的死角减至最小；二是在机器人越障或地面需要用视频监视机器人运行时，可以分别或同时将两台摄像机对机器人的手臂或其它部位进行监视；三是用两台摄像机构成双目机器视觉，尤其是手眼系统，用于引导机器人的越障。 亮相五：无线通信及保护。本次试验通过3G无线路由器构成一个高速通信的局域网络，地面基站与其他各节点的信息交互是通过无线局域网（WLAN）传输的形式实现的，该无线局域网的距离可达1.3千米。同时为防止机器人断电、操作失控、失误，使得系统异常，机器人自带了基于硬件看门狗技术和软件监控技术的电源管理系统，电池剩余电量的监测系统等，提高了机器人的可靠性。 此次机器人上线既实现了机器人自动检障与定位、面向