主执行机构的运动分析.docxVIP

7　主执行机构的运动分析机构的运动分析即是对机构的位移、速度和加速度进行分析。具体来说，就是根据起始构件给定的运动规律去求解机构中其它构件的角位移、角速度和角加速度（以下简称构件的角运动量），以及这些构件上某些点的线位移、线速度和线加速度（以下简称某点的线运动量）。例： 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为：，，，原动件1的方位角和等角速度。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的运动线图。解：先建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。其中共有四个未知量、、及。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形ABCA及CDEGC，由此可得， (7-1)写成投影方程为： (7-2)解上面方程组，即可求得、、及四个位置参数，其中。将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。速度方程式： (7-3)机构从动件的位置参数矩阵：机构从动件的的速度列阵：机构原动件的位置参数矩阵：：机构原动件的角速度加速度方程式：7-4机构从动件的位置参数矩阵求导：机构从动件的的加速度列阵： 机构原动件的位置参数矩阵求导： 主程序（matlab）：%牛头刨床运动分析主程序%x(1)——代表;%x(2)—— 代表构件3的转角；%x(3）——代表构件4的转角；%x(4)——代表E点的线位移;%x(5)——代表；%x(6)——代表;%x(7)——代表;%x(8)——代表;%x(9）——代表;%x(10)——代表构件1的转角。x=[ 0.137 65*pi/180 169*pi/180 0.1 0.125 0.6 0.15 0.275 0.575 0];%赋初值 dr=pi/180;%度转化为弧度 dth=10*dr;w1=1;%每10度计算一个点for i=1:37 y=ntpc(x); %调用从动件位置方程求解函数ntpc(自编) s3=y(1);theta3=y(2);theta4=y(3);se=y(4); %得到位置参数。 %将各位置参数用向量储存，便于后面绘图，角度用度表示ss3(i)=y(1);th1(i)=x(10)/dr;th3(i)=y(2)/dr;th4(i)=y(3)/dr;sse(i)=y(4);%进行速度分析 A=[cos(theta3) -s3*sin(theta3) 0 0; sin(theta3) s3*cos(theta3) 0 0; 0 -x(6)*sin(theta3) -x(7)*sin(theta4) -1; 0 x(6)*cos(theta3) x(7)*cos(theta4) 0];%A机构从动件的位置参数矩阵 B=[-x(5)*sin(x(10));x(5)*cos(x(10));0;0];%B机构原动件的位置参数列阵 yy=w1*inv(A)*B;%公式7-3求解，yy表示机构从动件速度列阵，inv(A)是A的逆阵 vs3=yy(1);w3=yy(2);w4=yy(3);vse=yy(4); %将各速度参数以向量的方式表示，以便后面绘图 dvs3(i)=yy(1);dw3(i)=yy(2);dw4(i)=yy(3);dvse(i)=yy(4);%dA为从动件位置参数矩阵对时间一次求导%进行加速度分析 dA=[-w3*sin(theta3) -vs3*sin(theta3)-s3*w3*cos(theta3) 0 0; w3*cos(theta3) vs3*cos(theta3)-s3*w3*sin(theta3) 0 0; 0 -x(6)*w3*cos(theta3) -x(7)*w4*cos(theta4) 0; 0 -x(6)*w3*sin(theta3) -x(7)*w4*sin(theta4) 0]; %dB就是原动件位置参数列阵对时间一次求导 dB=[-x(5)*w1*cos(x(10));-x(5)*w1*sin(x(10));0;0]; KK=-dA*yy+w1*dB; %KK为公式7-4右端 ya=inv(A)*KK;%公式7-4求解，ya为从动件加速度列阵 %将各加速度以向量表示as3(i)=ya(1);atheta3(i)=ya(2);atheta4(i)=ya(3);ase(i)=ya(4); x(10)=x(10)+dth; %计算下一个点 x(1)=s3; x(2)=theta3; x(3)=theta4; x(4)=se;end%绘制运动参数曲线subplot(2,2,1); % 选择第1个子窗口plot(th1,th3,th1,th4,th1,sse*1e3);%绘制位置线图subplot(2,2,2);plot(th1,dw