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技术测量及运动学、力学分析能力训练Ⅰ 典 型 机 构 的 运 动 学 分 析 年级： 机电工程系 班级： 1101班 学号： 2011090116 姓名： 马宏帅 四杆机构的运动学分析 一、已知参数： 如下图所示，已知 L2 L1 l3 L4 图1 四杆机构 二、机构的工作机理 1、机构自由度计算： F=3×3-2×4=1 机构的拆分及级别： 可拆分成一个RRPII级杆组 三、数学模型的建立： 1、位置分析 由图1可以得到偏置曲柄滑块机构的向量模型，如图2所示，从而可得该机构的闭环位移矢量方程： 图2 曲柄滑块机构向量模型将该闭环位移矢量方程向X轴和Y轴进行分解，可得该矢量方程的解析式： 对（）式两边求时间的一阶导数，可得机构的运动学方程： （） 为了便于编写程序，将（）式改写成矩阵形式： = 对（）式两边求时间的一阶导数，可得机构的运动学方程： 为了便于编写程序，将（）式改写成矩阵形式： + 四、程序设计 1、主程序 clear; l1=36;l2=140; omegal=100; alphal=0; hd=pi/180;du=180/pi; for n1=1:361 theta1=(n1-1)*hd; [theta,omega,alpha]=crank_roker(theta1,omegal,alphal,l1,l2); theta2(n1)=theta(1);theta3(n1)=theta(2); omega2(n1)=omega(1);omega3(n1)=omega(2); alpha2(n1)=alpha(1);alpha3(n1)=alpha(2); end figure(1); n1=1:361; subplot(3,1,1); plot(n1,theta2*du,n1,theta3,k) title(角位移线图); xlabel(曲柄转角\theta1_1/\circ); ylabel(角位移/\circ); grid on;hold on; text(100,200,\theta_2); text(150,20,\theta_3); subplot(3,1,2); plot(n1,omega2,n1,omega3,k) title(角速度线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(角速度/rad\cdots^{-1}); grid on;hold on; text(100,0.2e4,\omega_2); text(250,0,\omega_3); subplot(3,1,3); plot(n1,alpha2,n1,alpha3,k) title(角加速度线图); xlabel(曲柄转角\theta_1/\circ); ylabel(角加速度/rad\cdots^{-2}); grid on;hold on; text(100,0.05e7,\alpha_2); text(200,0,\alpha_3); 2、子程序 function [theta,omega,alpha]=crank_roker(theta1,omega1,alpha1,l1,l2) %计算从动件的角位移 theta2=asin(l1*sin(theta1)./l2); l3=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta2); theta=[theta2;l3]; %计算从动件的加速度 A=[-l2*sin(theta2),1;l2*cos(theta2),0]; B=[l1*sin(theta1);l1*cos(theta1)]; omega=A\(omega1*B); %计算从动件的角加速度 A=[-l2*sin(theta2),-1;l2*cos(theta2),0]; B=[l1*omega1*cos(theta1),l1*sin(theta1);-l1*omega1*sin(theta1),l1*cos(theta2)]; Bt=[-l2*omega(1)*cos(theta