自动控制原理实验室实验指导书..docVIP

目录 前言 2 实验一 典型环节及其阶跃响应 3 实验二 二阶系统阶跃响应 6 实验三 设计性实验：控制系统的稳定性分析 9 实验四 系统频率特性测量 10 实验五 连续系统串联校正 12 实验六 数字PID控制 15 预习报告 18 前言 自动控制理论实验的任务 自动控制理论实验是自动控制理论课程的一部分，它的任务是： 通过实验进一步了解和掌握自动控制理论的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法。 学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术。 提高应用计算机的能力及水平。 实验设备 自动控制理论实验所使用的设备由计算机、A/D，D/A接口板，模拟实验电路、打印机及其直流稳压电源组成（见下图），其中计算机根据不同的实验分别起信号产生与测量、显示、系统控制DA及数据处理的作用；模拟电路起被控对象的作用。 图 自动控制理论实验设备 板上装有6个运算放大器，与电阻、电容相配合，可以构成多种特性的被控对象；在计算机箱内，插有A/D，D/A接口板，它起模拟信号与数字信号的转换作用；可根据软件产生不同的信号（阶跃、三角、正弦），直流稳压电源为＋12V，－12V，为模拟电路供电；打印机可以把有关的信号及其图形记录下来，不过在一般情况下，作实验时并不连接打印机，需要时再连接。这样，一套实验设备可以构成一个自动控制元件，也可以构成一个自动控制系统，并对其特性进行测量。所有的自动控制理论课实验都是在这套装置上完成的。 对参加实验学生的要求 阅读实验指导书，复习与实验有关的理论知识，明确每次实验的目的，了解内容和方法。 按实验指导书要求进行接线和操作，经检查和指导老师同意后再通电。 在实验中注意观察，记录有关数据和图像，并由指导教师复查后才能结束实验。 实验后应断电，整理实验台，恢复到实验前的情况。 认真写实验报告，按规定格式做出图表、曲线、并分析实验结果。字迹要清楚，画曲线要用坐标纸，结论要明确。 爱护实验设备，遵守实验室纪律。 *注：本实验指导书适用于自动控制原理A、自动控制原理B、现代控制理论等课程 实验一 典型环节及其阶跃响应 实验目的 学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。 学习典型环节阶跃响应的测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 实验内容 构成下述典型环节的模拟电路，并测量其阶跃响应。 比例环节的模拟电路及其传递函数示于图1-1。 图 1－1 惯性环节的模拟电路及其传递函数示于图1-2。 图 1－2 积分环节的模拟电路及其传递函数示于图1-3。 图 1－3 微分环节的模拟电路及其传递函数示于图1-4。 图 1－4 比例加微分环节的模拟电路及其传递函数示于图1-5。 图 1－5 比例加积分环节的模拟电路及其传递函数示于图1-6。 图 1－6 三、软件使用： 在DOS提示符下运行AT.EXE，即弹出主界面菜单 选择实验三：按动光标“上、下”键，移动高亮菜单，按“ENTER”将选中该菜单项，并且进入参数设置和波形显示窗口。 参数设置： 按动光标“上、下”键，移动高亮菜单，按“ENTER”将选中该菜单项。 采样周期设置：选中采样周期项，在参数显示窗口中，“周期”的参数显示处将改变颜色，此时可输入采样周期，按ENTER确认输入完成。最小周期0.01S。 采样点数设置：选中采样点数菜单项，在参数显示窗口中，“点数”的参数显示将改变颜色，此时可输入采样点数，按ENTER确认输入完成。 输入阶跃信号幅值设置：选中输入电压菜单项，在参数显示窗口中，“电压”的参数显示处将改变颜色，此时可输入阶跃信号幅值，按ENTER确认输入完成。输入范围为0~2.5V。 运行观测 选中“运行观测”菜单项，波形显示窗口将动态显示输入（下）输出（上）波形，采集完成将显示波形。如想采集终止，请按ESC键。 退出实验，选中“退出”菜单，即可退出该实验。如想退出DOS，应按ESC。 四、实验步骤 1．连接被测量典型环节的模拟电路及A/D，D/A连线，检查无误后接通电源。 2．启动计算机，运行AT.EXE，设置T和N。参考值：T=0.05妙，N=200。 3．观测计算机屏幕示出的响应曲线及数据。 4．记录波形及数据（由实验报告确定