自动控制原理实验报告Z3..docVIP

本科实验报告专用纸 课程名称 成绩评定 实验项目名称 指导教师 实验项目编号 实验项目类型 实验地点 学生姓名 学号 学院 系 专业 实验时间 年 月 日 温度 湿度 PID控制参数的配置。． 二、实验环境 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2．PC机一台(含“THBDC-1”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。 三、实验报告要求 1．画出校正前系统的阶跃响应曲线及相应的动态性能指标； 2．观测引入校正装置后系统的阶跃响应曲线，并将由实验测得的性能指标与理论计算值作比较； 3. 画出水箱控制系统的方框图； 4．分析P、I、D控制参数对水箱控制系统的影响； 四、实验内容及分析 1．一个0型二阶系统如图: 设计一串联校正,使校正后系统的性能指标如下： 系统的超调量：，速度误差系数 第一步: 绘制未校正系统的开环对数幅频特性曲线。 校正前，系统开环传递函数为： ，其中，，，，K=K1K2=2。 用matlab绘制出未校正系统的开环对数幅频特性曲线 图1：系统开环校正前的对数幅频特性曲线 第二步:分析校正环节。 校正后系统的性能指标： 系统的超调量：，速度误差系数。 设计步骤 由图1绘制未校正系统的开环对数幅频特性曲线，得对数幅频特性： 根据对校正后系统性能指标的要求，取，，相应的开环传递函数为： ，频率特性为： 求 由。 得 由上式表示校正装置是PI调节器，模拟电路图如图2所示。 图2： PI校正装置的电路图 由于 其中取R1=80K（实际电路中取82K），R2=100K，C=10uF，则s， 校正后系统的方框图如图:3所示。 图3：校正后系统的方框图 第三步: 实现校正环节 根据图3 的方框图，可得出校正后的模拟电路图： 图4：系统校正后的模拟电路图 由实验得出系统校正前后的阶跃响应曲线： 图5：校正前曲线 图6：校正后曲线 把实验曲线与理论曲线进行对比，发现偏差不大，实验曲线在可接受范围之内。 2．单容水箱液位定值控制系统 第一步: 实验接线 根据相关的参考资料，对单容水箱液位定值控制系统实验接线如下所表示： 水箱液位控制系统方框图为： 1、将水箱面板上的“LT –”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“LT +”与实验台的“AD1”相连接。 2、将水箱面板上的“输入 –”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“输入 +”与实验台的“DA1”相连接。 3、将水箱面板上的“输出 –”与“水泵电源–”连接；水箱面板上的“输出 +”与“水泵电源+”连接。 4、打开电源开关。观察重新配置P、I、D的参数，再次程序，并观察运行结果。dim pv,sv,ei,ex,ey,K,Ti,Td,q0,q1,q2,op,h ‘变量定义 sub Initialize(arg) 初始化函数 WriteData 0 ,1 end sub sub TakeOneStep (arg) 算法运行函数 pv = ReadData(1) 当前测量值 h=(pv-1)*12.5 TTTRACE pv=%f,pv TTRACE液位h=%f,h sv=10 ‘水箱液位的控制高度，单位cm K=0.8 ‘P参数 Ti=5 ‘I参数 Td=0 ‘D参数 Ts=0.2 采集周期200ms ei=(sv/12.5+1)-pv 当前偏差 q0=k*(ei-ex)