- 1、本文档共40页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
iRobot Braava 拖地机器人的设计与仿真
摘要
首先是iRobot Braava拖地机器人的结构设计,拖地机器人以其小巧的体积,紧凑的结构和灵活的运动,实现了多角度多方位的清洁效果。要实现其空间交错的传动方式,本文采用的是蜗轮蜗杆结构,并着重设计了这一传动机构,并利用Pro/e软件,对其进行了结构上的三维模拟仿真。同时,分析比较了机器人常用的传感系统和定位技术,研究了iRobot Braava的GPS定位系统与路径规划技术,实现其传感信号的回路,完成其避障系统的工作过程。
关键词:
Irobot Braava design and simulation
Abstract
In recent years, the robot industry attention more and more high, the development of it, has risen to the height of national strategy, countries have to look to the innovation and application of the robot, in order to occupy the favorable situation in the future of science and technology competition. This article first to iRobot Braava mop robot as the foundation, this paper introduces the development of service robots, comparative analysis the market characteristics of the existing service robot, for iRobot Braava emphasis and difficulty is studied.
First is iRobot Braava mop the floor structure design of the robot, mop the floor robot for its small volume, compact structure and flexible movement, implements the multi-angle all-round cleaning effect. Interlaced transmission way to realize its space, this paper USES the worm gear and worm structure, and focus on the transmission mechanism design, and use Pro/e software, on the structure of three-dimensional simulation. Were compared and analyzed, and the robot sensor system and positioning technology, studied the iRobot Braava GPS positioning system and path planning technology, to achieve its sensing signal circuit, the working process of the complete its obstacle avoidance system.
Key words :iRobot Braava; 3D Modeling; Obstacle avoidance system; Path planning
目录
摘 要 I
Abstract II
第1章 前 言 1
1.1 课题的研究背景 1
1.2 国外发展现状 2
1.3 国内发展现状 5
1.4 现有拖地机器人种类 6
1.5 研究意义 10
第2章 结构设计 11
2.1 机械结构组成 11
2.2电机的选择 14
2.3 蜗轮蜗杆的选择 15
第3章 机器人的控制及传感系统 19
3.1 机器人的运动分析 19
3.2 避障处理 21
3.3路径规划 23
第4章 三维建模及运动仿真 28
4.1 建模软件的介绍 28
4.2 3D零件的建立 28
4.3 装配模块 29
4.4 添加伺服电机 30
4.5仿真运动时间的设定 30
4.6 动画
您可能关注的文档
- 大学毕业设计论文-500m3污水处理方案.doc
- 大学毕业设计论文-2000m3低温球罐设计.doc
- 大学毕业设计论文-2016版数据库原理及应用课程设计指导书.doc
- 大学毕业设计论文-2016某医药公司风险管理分析报告.doc
- 大学毕业设计论文-2016年春季学校安全应急总预案.doc
- 大学毕业设计论文-2016年永明公司监理规划(最新要求).doc
- 大学毕业设计论文-2017大学生职业生涯规划书.doc
- 大学毕业设计论文-2017年综合集团公司后勤服务质量考核办法.doc
- 大学毕业设计论文-8051系列微控制器 外文文献翻译.doc
- 大学毕业设计论文-8086交通灯微机课程设计.doc
- DGTJ08-2459-2024 管线工程竣工档案编制技术标准.pdf
- TGXAS-预包装南宁老友粉出口指南 非洲地区.pdf
- DBJ04T307-2025 住宅小区配套供电工程技术规程.pdf
- DB32T3563-2019 装配式钢混组合桥梁.pdf
- DBJT45-085-2019 全装修住宅室内装饰装修工程质量验收标准.pdf
- DGTJ08-2448-2024 国土空间生态修复基底调查技术标准.pdf
- DBJ51T256-2024 玄武岩纤维增强复合材料管道工程应用技术标准.pdf
- DBJ33T1318-2024 建筑结构抗震性能化设计标准.pdf
- DGTJ08-2264-2018 建筑施工高出作业安全技术标准.pdf
- TCHTS10122-2023 公路钢筋混凝土拱桥设计指南.pdf
最近下载
- 存储网络配置指导华为oceanstor sns2124 2224 2248 3096 5192 5384产品概述.pdf VIP
- YB∕T 4001.3-2020- 钢格栅板及配套件 第3部分:钢格板楼梯踏板.pdf VIP
- 中国钢结构制造企业资质管理规定(暂行).pdf
- VTE的治疗与预防.pptx VIP
- (公共英语等级考试三级大纲词汇4107个记忆情况.doc VIP
- [医疗机构设置审批有关规定.doc VIP
- 建设工程档案管理课件.ppt VIP
- DD 2019-02 固体矿产地质调查技术要求(1:50000).pdf VIP
- xx太阳能发电公司50MWp光伏电站项目安全设施设计专篇.pdf VIP
- 物业管理单位服务费用测算明细表.pdf VIP
文档评论(0)