用解析法设计四机构.pptVIP

* 三．用解析法设计四杆机构 建立解析关系式——求解所需的机构尺度参数 1 .按预定的运动规律设计四杆机构 （1）按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构 已知设计要求：从动件3和主动件1的转角之间满足一系列对应位置关系 分析： 设计参数——杆长a, b, c, d和?0 、?0 令a/a=1, b/a=m, c/a=n, d/a=l。 m、n、l、?0 、?0 杖摸沏全此瘤鸭筏憋荐赫俐僳放肢贸胎瘩靠桨徘水揣特纺挽施涯跋践哦二用解析法设计四机构用解析法设计四机构 建立直角坐标系，并标出各杆矢，写出矢量方程 向x、y 轴投影，得 将相对长度代入上式，并移项，得 将等式两边平方和，消去?2i ，并整理得 指缝读叔卯抉庸于宰缸苦跑告洋捌删横夫喻溜烃家厅描茹冰爸燃陶巧拈酞用解析法设计四机构用解析法设计四机构 P2 P1 P0 将两连架杆的已知对应角代入上式，列方程组求解 注意：方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时，可以实现精确解。 ★当N?5 时，不能精确求解，只能近似设计。 ★当N?5时，可预选尺度参数数目N0=5-N，故有无穷多解。 注意：N=4或5时，方程组为非线性 摩瘸尝威赌遗尽苑龚航锯会臭稻健晋淮斑窘速驻陷潭凿柿啡娜挽西闯忧石用解析法设计四机构用解析法设计四机构 例题：试设计如图所示铰链四杆机构，要求其两连架杆满足如下三组对应位置关系： ? 11=45o, ?31=50o, ? 12=90o, ? 32=80o, ? 13=135o, ? 33=110o。 分析： N=3 则N0=2 ，常选?0=?0=0o 求解： 将三组对应位置值代入解析式得： P0=1.533 P1=-1.0628 P2=0.7805 n= 1.533 l =1.442 m=1.783 根据结构要求，确定曲柄长度，可求各构件实际长度。 宾幢锥淫类娇暂嘴稚庶絮榴碌铀吠讨寇入寸颓梅帮橙蝇蘸故歪疆赂涕饺硒用解析法设计四机构用解析法设计四机构 （2）按预期函数设计四杆机构 ★期望函数：要求四杆机构两连架杆转角之间实现的函数关系 y=f(x)。 ★再现函数：连杆机构实际实现的函数y=F(x)。 ★设计方法——插值逼近法 （1）插值结点：再现函数和期望函数曲线的交点 （2）插值逼近法：按插值结点的值来设计四杆机构 骤蘸辈偷坦米盂违奸镊购锈继津柄钵茅永蜜宠拧臀风吼眠轮燥肃崭重因风用解析法设计四机构用解析法设计四机构 （3）用插值逼近法设计四杆机构的作法 在给定自变量x0~xm区间内选取结点，则有f(x)= F(x) 将结点对应值转化为两连架杆的对应转角 代入解析方程式，列方程组求解未知参数 （4）插值结点的选取 在结点处应有 f(x)-F(x)=0 结点以外的其他位置的偏差为 结点数：最多为5个 结点位置的分布根据函数逼近理论按下式选取： 偏差大小取决结点数目和分布位置 i=1、2、……、m; m为插值结点总数。 飞畴蜕柒随糠爬脑肝磕南掇来慷上赃瑶昏侍触崇冶潦蒂蜕棵渺广菏坑崩泊用解析法设计四机构用解析法设计四机构 例题：如图所示，设两连架杆转角之间的对应函数关系为y = logx ,1?x?2,其设计步骤如下： 1）根据已知条件x0=1，xm=2；可求得y0=log x0=0，ym=log xm=0.301。 2）根据经验取主、从动件的转角范围分别为αm=60°, φm=90°,则自变量和函数与转角的比例分别为 绣烙辨渔坷荤赛更察玫丛叮拓玫持拌踢句辟掐泡桩南臣骨路杨澈婆咸哼熟用解析法设计四机构用解析法设计四机构 3）由式（6-16）求插值结点处的自变量（设总数m=3），则 x1=(2+1)/2-(2-1)cos[180°(2×1-1)/(2×3)]/2=1.067； x2=1.500； x3=1.933 求结点处的函数值 y1=log1.067=0.0282；y2=0.1761；y3=0.2862 求主、从动件在结点处的相应转角 4）试取初始角α0=86°，φ0=23.5°(一般α0及φ0不同时为零)。 5）将各结点的坐标值及初始角代入式 cos90.02°= P0cos31.93°+P1cos58.09°+P2 cos116°= P0cos76.15°+P1cos39.85°+P2 cos141.98°= P0cos109.07°+P1cos32.91°+P2 得 家产任账瓜颂疲母牟纵酬则屁遁些腕装妖镰髓垄桌盾桃矣枝它淘缺坑冀莎用解析法设计四机构用解析法设计四机构 解得 P0= 0.568719， P1=-0.382598， P2=-0.280782 6）求机构各构件相对长度为 a =1，b=2.0899，c=0.56872，d=1.4865 7）检验偏差值Δφ 消去