SmarTac调试方法.docVIP

SmarTac I/O version SmarTac的电路原理 标准的SmarTac(PIB version)采用的ABB改造过的焊枪，他在保护气碰嘴上安装了检测电路，另外需要另外配置ABB标准硬件SmarTac PIB version。PIB 版内部实质上是一个低压检测设备，在使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使Nozzle管上的电压相对地的压差约为40v，然后PIB板开始检测Nozzle管的电压，当nozzle管探测到工件时，电压会被强行拉低，使其电压约为0v，这样就完成了检测作用。 图一 SmarTac 检测示意图 标准的SmarTac的检测方法 在第一次对工件进行安装后，定义出起始搜索点（start point）和终止搜索点(search point)(此时search point和contact point是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移后，机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索，直到找到contact point,因此就可以计算出前后两次contact point的偏移距离，就可以得出焊缝的相对偏移距离。 SmarTac 的检测所运用到的信号(I/O version) 两个输出信号： doSE1_SEL: 用于使能SmarTac寻找功能。 doSE1_REF: 设置寻找工件时的电压。 两个输入信号： di