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解：JO = JOD + JAB O A B D 一、刚体定轴转动微分方程 x y z FN1 FN2 Fn F1 F2 质点系动量矩定理 §12-6　刚体定轴转动和平面运动微分方程 转动惯量是刚体转动惯性的度量。 　　刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体上的力对该轴的矩的代数和。 —刚体定轴转动微分方程 例题：AB绳剪断的瞬时： 杆件OB的角加速度和O处的约束力 O W=mg O W=mg 这时，? ? 0，? ? 0。 应用质心运动定理 解:剪断后，OB杆作定轴转动 ? O FOx FOy W=mg 刚体的 平面运动 随质心的平移 绕质心的转动 刚体的平面运动可分解为随基点 的平移和绕基点的转动。 二、刚体的平面运动微分方程 投影形式 刚体的平面运动微分方程 * * 第20章 动 量 矩 定 理 C m, l C m, r 问题的提出： §20-1　质点和质点系的动量矩 一．质点的动量矩 对点O 的动量矩 说明：1．矢量，方向 2．单位：Kg.m2/s x y z O MO(mv) mv r 对轴z的动量矩 说明：1、代数量 2、 x y z q O mv MO(mv) Mz(mv) r 质点动量 mv 在 oxy 平面内的投影(mv)xy对于点O的矩，定义为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动量矩。