fang第六章刚体动力学3讲解.pptVIP

图示装置可用来测量物体的转动惯量。待测物体A装在转动架上，转轴Z上装一半径为r 的轻鼓轮，绳的一端缠绕在鼓轮上，另一端绕过定滑轮悬挂一质量为 m 的重物。重物下落时，由绳带动被测物体 A 绕 Z 轴转动。今测得重物由静止下落一段距离 h，所用时间为t， 例： 解： 分析(机械能) 求：物体A对Z 轴的转动惯量Jz。设绳子不可伸缩，绳子、各轮质量及轮轴处的摩擦力矩忽略不计。 若滑轮质量不可忽略，怎样？ 机械能守恒 6-3 动量矩 动量矩定理 动量矩守恒定律 一、质点动量矩定理和动量矩守恒定律 质点的动量矩 P O ? 质点相对定 点O的位矢 大小： 方向：右手法则 O 当质点在平面内运动时 只有两个取向 特例：质点作圆周运动 视为代数量 (1) 质点的动量矩取决于 质点的动量 位矢 — 取决于固定点的选择 说明 (2)只要质点的位矢相对于参考点旋转，质点都有动量矩 动量矩随参考点而变 (3)当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考点O 的 动量矩也称为质点对过O 垂直于运动平面的轴的动量矩 O ? S (4)与力矩类似 质点对某点的动量矩,在通过该点 的任意轴上的投影就等于质点对 该轴的动量矩 (5)区分动量和动量矩 m z a O a ? x 解： R 定义 ? L’ L’’ 质点系对 O 点的 L大小为 例1：两个质量均为 m 的质点，用一根长为 2 a 的质量可忽略不计的轻杆连接，构成质点系。 求：质点系对固定点 O 的动量矩？ 当两质点绕一固定轴 z 转动时， 角速度为 ? 。 L R 例2： 一质点m，速度为v，如图所示，A、B、C 分别为三个参考点,此时m 相对三个点的距离分别为d1 、d2 、 d3 求：此时刻质点对三个参考点的动量矩 m d1 d2 d3 A B C 解： 例3： ? z A O 方向： (质点动量矩定理的积分形式) (质点动量矩定理的微分形式) 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的动量矩的增量 质点的动量矩定理 说明 (1) 冲量矩是质点动量矩变化的原因 (2) 质点动量矩的变化是力矩对时间的积累结果 质点动量矩守恒定律 ──质点动量矩守恒定律 (2)动量矩守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用 讨论 (1) 质点动量矩定理适合于惯性系中一个固定参考点 (3) 动量矩是否守恒与参考点的选择有关 太阳 (5) 开普勒第一定律 质点仅受一个来自于固定点的引力 或斥力 有心力 质点将被限制在与动量矩 的作用， 垂直的平面内运动。 例: 行星 轨迹(椭圆) (4)中心力场中，对中心的力矩恒为零。质点对力心的动量矩守恒 由太阳到行星的矢径，在相同的时间内扫过相等的面积 M ? ? M ? 开普勒第二定律 (6) ? A O 例1： 关于 O 点？ 关于 A 点？ 关于 Z 轴？ 例2：质点绕定点运动，如图示。 O 求： 所做的功？ 解： 作用在质点上的力对 O 点 的力矩为零 质点的动量矩守恒 外力作正功 m 合力矩的方向与动量矩的方向是否一致，若不一致， 与？一致呢 思考： 当飞船静止于空间距行星中心 4 R 时，以速度v 0发射一 求： θ角及着陆滑行的初速度多大？ 解： 引力场(有心力) 质点的对O点的动量矩守恒 系统的机械能守恒 例3：发射一宇宙飞船去考察一 质量为 M 、半径为 R 的行星， 质量为 m 的仪器。要使该仪器恰好掠过行星表面 二、质点系的动量矩定理和动量矩守恒定律 ? 质点的动量矩 ? 质点系的动量矩 —— 定义式 O m i (2) 质点系的轨道动量矩等于质点系的全部质量集中于质心处的一个质点对于参考点的动量矩。它反映了整个质点系绕参考点的旋转运动；而质点系的自旋动量矩是以质心为参考点的动量矩。与质心运动无关。它只代表系统的内禀性质，与观察者所选的参考点无关 说明 (1)质点系的动量矩可分为两项 O m i 任一质元 —— 质点的动量矩定理 推广到质点系： 合外力矩 合内力矩为零 ? 质点系的动量矩定理 结论：质点系的动量矩的全微分等于质点系所受的合外力矩的元冲量矩 —— 积分形式 —— 质点系的动量矩定理 ? 质点系的动量矩守恒定律 当质点系相对某一定点所受的合外力矩为零时，该质点系相对于该定点的动量矩将不随时间改变. 当 —— 质点系的动量矩守恒定律 三、刚体定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律 ? 刚体定轴转动的动量矩 ? 质点绕定点转动 ? 质点绕定轴作圆运动 ? 对定轴转动的刚体 刚体动量矩＝质元动量矩之和 结论：定轴转动刚体对定轴的动量矩随时间的变化率，等于作用在刚体上对该轴的所有力矩的代数和 —— 动量矩定理 ? 刚体定轴转动的