多轴伺服控制器在玻璃生产中的应用解读.doc

多轴伺服控制器在玻璃生产中的应用探讨 安彩高科光伏二厂 曹勇 王海东 摘 要 本文通过光伏二厂磨边机倒角伺服控制系统的调试与应用，介绍了一种基于网络结构与高级程序语言C语言的新型伺服控制器Isimotion,分析了其基本的结构与原理，并就运用中的有关问题做了一番研究与探讨。 关键词 多轴伺服控制器 Isimotion isiControl51e CornerCutting C语言 1 引 言 以往生产应用的伺服控制器，大多是单轴控制器，也就是一个伺服控制器控制一台伺服电机，比如我公司原来CRT生产中所采用的AB、斯耐德17D、自动上片机三菱FRE系列伺服控制器就属于这种类型，这类伺服控制器控制原理简单，维护也很方便，因此大大应用于我公司生产一线。随着科学技术的发展，产生了一个伺服控制器可以控制不同方向的多台伺服电机的运行的多轴伺服控制器，它是近来生产中应用越来越多的新型伺服控制器。下面以光伏二厂磨边机倒角伺服控制器为例，探讨多轴伺服控制器的原理以及应用。 磨边机组中的B组磨边机主要完成以下动作，玻璃的整体传送，固定侧、移动侧的横向磨边以及前后倒角磨边，归纳起来就是三个方向的动作，长边磨边、前后（X、Y轴）倒角，Z轴传送带移动。按照以前的惯例，必需采用5台伺服控制器分别控制三个方向的5台伺服电机。为了节省资金，我们选用了欧洲的Isimotion伺服控制器，只需采用2台伺服控制器就可以控制5台伺服电机，其中1台控制Z轴传送带运转、固定侧前后（X、Y轴）倒角， 另外1台控制移动侧前后（X、Y轴）倒角。 2 硬件连接 （一）整体连接图 图1：整体连接图 （二）、伺服控制器连接图 图2：伺服控制器连接图 3 I/0点分析 磨边机伺服控制器输入输出点 207（固定侧）伺服输入输出点 输入 序号 含义 对应 备注 In1 RefX （X1原点） X1原点限位开关 In2 RefY （Y1原点） Y1原点限位开关 In3 Ensor K（倒角检测1） 倒角检测开关1 In4 Safety active（安全电源） In5 Start Automatic（启动） 15KA2 In6 备用 备用 In7 Belt On（启动2#传送） 15KA3 In8 Reset（伺服复位） 15KA4 输出 Out1 Ready（伺服准备好） 21KA1 Out2 Belt On（传送运行中） 21KA2 Out3 备用 备用 Out4 备用 备用 208（移动侧）伺服输入输出点 输入 序号 含义 对应 备注 In1 RefX （X2原点） X2原点限位开关 In2 RefY （Y2原点） Y2原点限位开关 In3 Ensor K（倒角检测2） 倒角检测开关2 In4 Safety active（安全电源） In5 Start Automatic（启动） 15KA2 In6 备用 备用 In7 备用 备用 In8 Reset（伺服复位） 15KA4 输出 Out1 Ready（伺服准备好） 23KA1 Out2 备用 备用 Out3 备用 备用 Out4 备用 备用 4 控制原理： （一）、IsiModul包括有3个驱动与一个轮廓控制，驱动可以一起动作也可以单独工作，它们如何工作主要取决于一个被称为虚拟控制器的东西（VCs） 控制器最多有3个虚拟控制器，而每个虚拟控制器最多可以控制3个运动，通过虚拟控制器，可以单独驱动一个或者2、3个运动。有以下3种可能： VC1控制所有3个驱动 VC1控制2个驱动，VC2控制1个驱动 VC1、VC2、VC3各控制1个驱动 （二）、为了驱动电机运动，必需下载以下文件到伺服控制器isimodul中 配置文件;isim.cfg 1到3个电机文件（*.dot）:电机文件的数量与你的使用文件(.appl)有关 命令、强制性：程序文件（*.prg,需要在自动启动模式下） （三）、为了与工艺参数软件CornerCutting以及ＰＬＣ、ＰＣ通讯，程序中也预先做了不同的接口程序 4 软件使用 该伺服控制器需要使用2个软件来控制，包括isiControl51e软件与CornerCutting软件， 4.1、isiControl51e软件：主要用来进行伺服控制器参数设定（运动参数与网络参数）、程序（电机文件与控制运动程序）的下载与修改； 4.1.1 连接伺服控制器，见图3 图3：伺服控