第一章绪论自动控制.pptVIP

* 如何实现自动控制？复杂性：装置复杂（许多部件协同工作）、任务复杂（系统组成、性能要求多样性）、环境复杂（有的不可预见） 第一章 绪 论 ?自动控制: ?控制:控制的定义？ 控制 “掌握住不使任意活动或越出范围” 自动控制 用装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或几个物理量在一定的范围内自动地按照给定的规律变化。 自动控制系统 能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。由控制装置和被控对象组成。 水位自动控制系统 举例说明 目的:水位不变 扰动:出水、进水压力变化等 人工调节过程: 检测水位 ?与希望高度比较(眼) ?确定阀门开度与方向(脑) ?执行(手) 执行:控制阀门(调节进水量) 如何实现自 动控制 ？ ? 自动控制: 浮子：检测水位 浮子位置：与希望高度比较 连杆：确定阀门开度与方向 被控阀门：执行开度 调节过程： 假设Hc↓ → 浮子↓（测量出Hc， 和整定的位置Hg作比较） →连杆向下 →阀门↑→Q1↑→Hc↑ ?为达到某一目的，由相互制约的各个部分按一定的规律组成的、具有一定功能的整体。 称之为 系 统 左下图所示系统能达到水位自动调节的目的吗? 可见，同样的器件组织起来的系 统不一定可以实现同样的功能（必须按一定的规律），即使可实现同样的功能也可能存在性能的差异。 因此，摆在我们面前的任务是： 怎样分析系统是否能符合设计要求？ 怎样才能设计符合要求的系统？ 水位自动控制系统 为达到自动控制水位保持预定高度不变的目的 由相互制约的浮子、连杆、阀门、容器等按 一定的规律组成的 具有水位自动控制功能的整体 §1-1 开环控制和闭环控制 ?闭环控制（反馈控制） 系统的输出被检测出来并馈送到输入端和给定信号比较，影响控制作用。系统信号流动形成一个闭环。 ? 开环控制 系统只有正向控制作用，信号流动不形成闭环。 §1-2 自动控制系统的类型 恒值控制系统 按参数量变化规律分： 恒值控制系统 随动控制系统 例1：水位自动控制系统 目的：保持水位恒定，输入是位置信号 随动控制系统 例：防空导弹制导 目标跟踪雷达跟随目标 导弹导引雷达跟随目标 跟踪雷达（提前量） 导弹跟随导引雷达 — 输入是随时间任意变化，要求输出跟随其变化 — 按输入输出信号数量分： 单输入单输出、多输入多输出 按系统信号形式分：连续、离散 按数学分析方法分： 线性（定常、时变）、非线性系统 按结构和参数分：确定、不确定 按方程描述分： 集中参数、分布参数 §1-3 自动控制理论概要 一、对自动控制系统的基本要求 稳定性（稳）、稳定响应（准）、暂态响应（快） 二、自动控制系统的设计问题 * 建立控制器数学模型 * 近似估计系统时域响应 * 校正系统 * 计算机辅助设计及仿真 建立在线性代数等数学基础上 处理多变量系统 ?最优化、最优控制 （2）现代控制理论 传递函数、根轨迹、频率响应 （1）经典控制理论 三、古典控制理论与现代控制理论 *