第二章系统的数学模型解决方案.pptVIP

系统平衡工作点为（Qr0, h0） 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 由于： 代入 线性增量方程 倒立摆系统 该系统由小车和安装在小车上的倒立摆构成。倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，它将随时可能向任何方向倾倒。这里我们只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图所在的平面内运动。 若有合适的控制力u作用于小车上可使摆杆维持直立不倒。这实际是一个空间起飞助推器的姿态控制模型(姿态控制问题的目的是要把空间助推器保持在垂直位置)。 例6：直线一级倒立摆系统 控制器根据偏差决策 理想摆角 电机 小车摆杆系统 实际摆角 角位移传感器 偏差 决策 φ F 结论： 需建立小车摆杆系统的数学模型，找到摆角φ和外力F之间的关系！！ 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将该系统抽象为小车和匀质杆组成的系统，如下图： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车与导轨摩擦系数 l 摆杆质心到转轴长度 I 摆杆转动惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 划分环节，引入中间变量： 环节1：小车 环节2：摆杆 确定系统输入输出量： 输入：控制力F 输出：角度φ 中间变量：小车位置x 列写各环节的运动方程： 分析小车水平方向所受合力，有： 分析摆杆水平方向所受合力，有： 代(3)入(1)，得到系统第一个运动方程： 分析摆杆垂直方向的合力，有： 摆杆对质心的力矩平衡方程： 从(3)、(6)、(7)中消去P和N，得到第二个运动方程： 综上，系统的两个运动方程为： 系统非线性方程的线性化： 系统平衡工作点（F0, φ0）为（0,0） 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 倒立摆系统线性化模型为： 倒立摆系统的线性化模型为： 注意到： 必须明确系统的工作点； 变量的变化范围必须在预定工作点附近； 不能在非线性函数的不连续点（即函数的间断点）附近进行线性化； 线性化后的微分方程是以增量为基础的增量方程。 小偏差线性化时的注意事项： 控制工程基础 主讲教师：韩锟 TelO） Email:hkun@csu.edu.cn QQ：1297548665 控制系统分析和设计的一般步骤： 确定控制目标和控制变量 对控制变量写出指标要求 确定控制系统结构，设计控制器 建立被控对象的数学模型 对象的性能分析 优化控制器参数、全系统性能分析 性能达到要求，结束设计 性能不满足要求，重复 研建控制器、试验验证 第二章 第三、四、五章 第六章 第一章 绪论 第二章 系统的数学模型 第三章 时间响应分析 第四章 频率特性分析 第五章 稳定性分析 第六章 系统校正 课程内容 系统的数学模型 第二章 一、数学模型的基本概念 二、控制系统的运动微分方程 三、拉氏变换和拉氏反变换 四、传递函数 五、传递函数方框图 系统的数学模型 重点 重点 重点、难点 一、有关数学模型的几个基本概念 系统 由相互联系、相互作用的若干部分组成，且具有一定功能或一定运动规律的整体。 系统的数学模型 描述系统动态特性的数学方程，用来表达一个系统内部各部分之间、或系统与外部环境之间的关系。 是由系统输入、输出变量及系统参数组成的数学关系式，是描述系统、分析系统、控制系统的工具。 建立控制系统数学模型的方法 分析法：分析系统各部分的运动机理，依据系统本身所遵循的有关定律列写数学表达式。 建模方法 实验法：人为施加某种测试信号，记录系统输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。 控制系统数学模型的分类 系统 模型 非线性 线性 连续 离散 混合 单变量 多变量 定常 时变 用线性微分方程描述的系统 用非线性微分方程描述的系统 系统自变量唯一，且随时间连续变化 方程的系数为常数 方程的系数是时间的函数 控制系统数学模型的形式 数学模型的形式 复数域 频率域 时间域 频率特性 状态方程 差分方程 微分方程 传递函数 方框图 二、系统的运动微分方程 建立系统微分方程模型的依据 机械系统 电气系统 建模基础：牛顿运动定律、能量守恒定理 建模基础：欧姆定理、基尔霍夫定律 注意：数学模型应能反映系统内在的本质特征，同时应对模型的精确性和简洁性进行折中考虑！！ 列写系统微分方程的一般步骤 根据元件的工作原理和在系统中的作用，确定各环节的输入量和输出量，并根据需要引进一些中间变量。 右端输入，左端输出，导数降幂排。 划分环节 写出每一环节的输入输出关系式 消去中间变量 写成标准形式 确定系统输入输出量 建立系统微分方程模型举例 机械系统 说明：机械系