双模轮胎硫化机机械手控制系统设计参考资料.doc

目 录 设计任务书 硫化机的用途与分类 三．硫化机的结构及参数 四．机械手 五．微机控制系统的设计 六．设计总结 七．参考文献 一设计任务书 一、设计内容 (1) 硫化机机械手运动机构设计 (2) 微机控制系统的设计 (3) 控制程序设计 二、应完成的内容： （1）硫化机主机图 （图幅不小于A1） （2）硫化机机械手部装图 （图幅不小于A1） （3）机械手控制程序清单 （4）机械手控制程序磁盘文件 （5）机械手控制电路（总图幅不小于A1） （6）机械手程序框图 （总图幅不小于A2） （7） 硫化机中非标零件图（总图幅不小于A3） （8） 设计说明书 二 硫化机的用途与分类 轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎（汽车胎、工程胎、飞机胎、摩托车胎、力车胎等）的外胎硫化。 轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。本次设计的硫化机名为双模轮胎定型硫化机，其型号LL-B525/4220 X 2。该硫化机主要适用于普通外胎及子午线结构外胎等充气轮胎定型硫化。能自动进行装胎、定型、硫化、卸胎及后充气冷却等一系列工艺操作。采用蒸锅式（或热板式）加热，可使用两半膜，也可以使用活络膜，并配备有充气装置，供用户硫化尼龙帘布线轮胎时配套使用。 我国轮胎定型硫化机的发展十分迅速，自1963年开始设计制造B型硫化机至今已有四十年的历史，定型硫化机从无到有取得很大的成绩。国产定型硫化机已基本形成系列。近年来，对于定型硫化机组开展了研制工作，已取得了可喜的发展。 轮胎定型硫化机按不同角度分类 按胶囊特点可分为：A型定型硫化机的（胶囊向下收藏）；B型定型硫化机（胶囊向上收藏）；AB型定型硫化机（胶囊成“U”型收藏）。 按加热方式可分为：罐式定型硫化机；夹套式定型硫化机；板式定型硫化机。 按传动方式可分为：连杆式定型硫化机；液压式定型硫化机，液压锁环式定型硫化机。 按是否用胶囊可分为：有胶囊定型硫化机；无胶囊定型硫化机。 三 硫化机的结构及参数 一、系统结构 本机属B型双模轮胎定型硫化机。用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。本机主要由机器、传动装置、中心机构、蒸汽室、装胎机构、卸胎机构、脱模机构、活络模操纵装置、管路系统、电气控制系统等组成。 系统主要参数和功能 序 号 项 目 参 数 1 蒸汽室数目 2 个 2 蒸汽室内径 1525 mm 3 最大合模力 4220 X 2 KN 4 模型高度 258-637mm 5 适用钢圈直径 16—24 mm 6 主电机 LG41-6 13 KW 890 r/min 7 机械手爪张开（闭合）直径 632（360） mm 8 胶囊真空度 0．05 MPa 9 过热水压力 2．8 MPa 10 硫化蒸汽压力 0．7（热板1.04）: 1.张开闭合汽缸 2.升降架 3.转动臂 4.升降水缸 5.卡盘 6.方柱 功 能： 机械手的作用是将生胎从存胎器上提取送至下模上定位，并在定型过程中对胶囊进入胎内起导向作用；硫化后，将轮胎从卸胎装置上取出，放至放胎位置。 二、机械手工作原理 机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时,八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近一字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心25—125mm和变形厉害的生胎同样能抓起来。 机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊内压继续增加，球鼻及定型盘受压上升，弹簧经定型板传给胶囊一个大小相等方向相反的作用力控制住胶囊的中心定位，当定型压力达到一定值时，定型杆上升，碰到行程开关，发出信号，胶囊内压降低定型完毕，机械手及球鼻返回。 三、触胎杆 1.导杆 2.导向板 3.触胎板 触胎气是机械手的主要执行部件，其作用是感知胎的位置及大小。由于触胎杆的主要作用是感触，因此其特点主要是：力求结构紧凑，以减少惯性力。 现取导杆l1=382mm， 直径为15mm， 导向板l2=172mm， 厚为6mm， 触胎板l3=154mm 厚取6mm 四．手指设计 硫化机机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。 4.1 设计时要注意的问题： (1)